要控制 Brooks PreciseFlex 的夹爪，或是双夹爪完成仿真，可以跟着以下指南进行操作：

1.右键单击程序。点击：添加指令，再选择：程序调用指令。

2.添加程序调用指令的时候需要先命名，命名方法：Gripper（夹爪ID，夹爪值）。那么就是：Gripper(2, 50) ，意思是将双夹爪中的 2 号夹爪移动到 50 毫米处。

a.你也可以简化掉夹爪ID，命名为：Gripper(夹爪值) 。

b.如果存在多个机器人，也可以使用这样命名：Gripper(夹爪 ID, 夹爪值, item.ptr)。例如命名为：Gripper(2, 50, item.ptr) ，将把双夹爪中的 2 号夹爪移动到 50 毫米处，确保父机器人与程序相连。

3.在所有子程序的起始处以及所有子程序调用之后添加Gripper()指令。这是为了确保与后处理器的兼容性。预计会出现重复的Gripper()指令。

4.添加Python 脚本，命名为：Gripper。

5.编辑Python 脚本：Gripper，并粘贴以下内容：

from robodk import robolink

import sys

if len(sys.argv) < 2:

quit()

def get_item(ptr_item, RDK):

item = robolink.Item(RDK, str(ptr_item), robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)

if not item.Valid(True):

return None

return item

RDK = robolink.Robolink()

gripper_id = -1

gripper_value = 0

prog_item = None

# Get the gripper ID, value, possibly the caller

if len(sys.argv) == 2:

gripper_value = float(sys.argv[1])

elif len(sys.argv) >= 4:

gripper_id = int(sys.argv[1])

gripper_value = float(sys.argv[2])

prog_item = get_item(int(sys.argv[3]), RDK)

elif len(sys.argv) == 3:

prog_item = get_item(int(sys.argv[2]), RDK)

if prog_item:

gripper_value = float(sys.argv[1])

else:

gripper_id = int(sys.argv[1])

gripper_value = float(sys.argv[2])

# Get candidates

grippers = [x for x in RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT_AXES) if 'intelliguide' in x.Name().lower() and len(x.Joints().tolist()) == 1]

if len(grippers) > 1 and prog_item:

robot_item = prog_item.getLink(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

if not robot_item.Valid():

robot_item = RDK.ItemUserPick("Select the linked robot", robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

prog_item.setRobot(robot_item)

def get_flat_childs(item):

childs = item.Childs()

for child in item.Childs():

childs.extend(get_flat_childs(child))

return childs

childs = get_flat_childs(robot_item)

grippers = [x for x in childs if x.Type() == robolink.ITEM_TYPE_ROBOT and len(x.Joints().tolist()) == 1]

if not grippers:

RDK.ShowMessage('Unable to find a gripper!', False)

# Try to find the right gripper id (i.e. Dual Gripper 1)

gripper = grippers[0]

if gripper_id > 0:

gripper_ids = [g for g in grippers if g.Name().endswith(str(gripper_id))]

if gripper_ids:

gripper = gripper_ids[0]

gripper.MoveJ([gripper_value])

这种方法也兼容Brooks后处理器。