后处理器

本节将介绍一些与为布鲁克斯机器人生成程序有关的提示。

工具中心点 (TCP)

RoboDK 中和控制器中的工具中心点 (TCP) 必须一致。如果使用的是夹爪机械结构，则需要使用 "添加工具 (TCP) "来添加处于预期位置的 TCP。新工具 TCP 应与夹爪机械结构 TCP 匹配。与 Brooks PreciseFlex 机器人的工具中心点 (TCP) 相关的信息可通过进入 Web 界面并按照以下步骤查找：

1.管理员

2.设置 - 参数数据库

3.机器人

4.关节/笛卡尔控制

5.动态参数

6.数据 ID 16051

夹爪

关于如何正确定义与后处理器兼容的夹爪指令，请参见前一节 "夹爪模拟"。这种方法可正确定义 GPL 项目中的位置，避免夹爪的轴/轴发生意外移动。

绕行

输入值为 -1 时，机器人将在运动结束时停止，并应用严格的位置误差约束（GPL 代码：prof1.InRange = 100）。

输入值为 0 时，机器人会在运动结束时停止，但会应用较小的位置误差约束（GPL 代码：prof1.InRange = 10）。

输入值大于 0 时，机器人不会在运动结束时停止，而是执行混合运动（GPL 代码：prof1.InRange =-1）。

速度与加速

有关布鲁克斯 PreciseFlex 机器人的最大线速度、角速度和关节速度/加速度的信息，可进入 Web 界面并按照以下步骤查找：

1.管理员

2.设置 - 参数数据库

3.机器人

4.关节/笛卡尔控制

5.动态参数

6.数据 ID 2700、2701、2702 和 2703

用户可以使用上述 DataID 的值作为参考，设置 RoboDK 速度/加速度指令的输入。然后，Precise 后处理器将按照 GPL 配置文件类的要求，使用这些值以每个机器人最大速度/加速度的百分比来计算速度/加速度。

要更改后处理器使用的限制，可以根据使用的具体机器人修改后处理器。默认情况下，后处理器使用 PF400 和 PF3400 机器人的限制。请参阅文档 https://robodk.com/doc/en/Post-Processors.html#PPEditor 部分修改后处理器。

如果线性加速度和角加速度指令使用的输入值小于 1，则这些输入值将用作以秒为单位的加速度/减速度升至峰值的持续时间（GPL 代码：prof1.AccelRamp/prof1.DecelRamp = inputvalue）。

下图提供了与上述概念相关的更多信息，以及控制器如何规划机器人必须遵循的轨迹。

暂停

设置大于 0 的输入值将生成 GPL 命令，在输入值所定义的时间内暂停程序。输入值为负数时，Web 界面操作员控制面板上将弹出一个对话框，程序将暂停，直到用户点击对话框上的 "继续 "按钮。要使对话框可视化，用户需要点击操作员控制面板上的 "对话框激活 "按钮。