后处理器

本节介绍与生成Brooks机器人程序相关的注意事项。

工具中心点 (TCP)

RoboDK中的工具中心点（TCP）必须与机器人控制器中定义的TCP保持一致。若使用夹爪机构，需通过"添加工具（TCP）"功能设置符合夹爪实际位置的TCP。新建工具TCP应与夹爪机构TCP完全匹配。Brooks PreciseFlex机器人的TCP参数可通过网页界面按以下路径查询：

1.Admin

2.Setup – Parameter Database

3.Robot

4.Joint/Cartesian control

5.Dynamic Parameters

6.DataID 16051

夹爪配置

关于如何正确定义与后处理器兼容的夹爪指令，请参阅前一个章节：夹爪仿真。该方法能准确定义GPL项目中的位置数据，避免夹爪轴系意外移动。

现有Brooks PreciseFlex IntelliGuide夹爪型号包括：

1.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s23

2.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s60

3.Brooks PreciseFlex IntelliGuide s23D

4.Brooks PreciseFlex IntelliGuide v23

5.Brooks PreciseFlex IntelliGuide v60

各型号夹爪的基坐标系定义均不相同。为正确安装夹爪至机器人法兰坐标系，需使用以下参考位置数据：

　

IntelliGuide s23

IntelliGuide s60

IntelliGuide s23D

IntelliGuide v23

IntelliGuide v60

 

PreciseFlex 400

[0.603,0,0,0,0,0]

N/A

N/A

[0,0,0,0,0,0]

N/A

PreciseFlex 3400

[0.033,0,0,0,0,0]

[0.033,0,0,0,0,0]

[0.033,0,0,0,0,0]

[-0.57,0,0,0,0,0]

[0,0,0,0,0,0]

PreciseFlex DD 4-axis

[-70.5,0,0,0,180,180]

[-70.5,0,0,0,180,180]

[-70.5,0,0,0,180,180]

[-71.1,0,0,0,180,180]

[-71.5,0,0,0,180,180]

PreciseFlex c10

[-82.5,0,0,0,180,180]

[-82.5,0,0,0,180,180]

[-82.5,0,0,0,180,180]

[-82.5,0,0,0,180,180]

[-82.5,0,0,0,180,180]

PreciseFlex c3

[0.313,0,0,0,0,0]

[0.313,0,0,0,0,0]

[0.313,0,0,0,0,0]

[-0.291,0,0,0,0,0]

[0.279,0,0,0,0,0]

PreciseFlex c3x

[-14.655,0,0,0,0,0]

[-14.655,0,0,0,0,0]

[-14.655,0,0,0,0,0]

[-15.258,0,0,0,0,0]

[-14.688,0,0,0,0,0]

PreciseFlex c5

[113,0,0,0,0,0]

[113,0,0,0,0,0]

[113,0,0,0,0,0]

[112.4,0,0,0,0,0]

[113,0,0,0,0,0]

Robots Brooks - 图片 3

对于Brooks PreciseFlex DD 4轴和c10机型，需从机器人库加载IntelliGuide ISO法兰模型用于可视化（DD 4轴机器人的ISO法兰几何体需上移9mm）。

Robots Brooks - 图片 4

取整

输入值-1表示机器人将在运动终点完全停止并启用严格位置误差约束（对应GPL代码：prof1.InRange = 100）。
输入值0表示机器人将在运动终点停止但采用宽松位置误差约束（对应GPL代码：prof1.InRange = 10）。
输入正值表示机器人将执行平滑过渡运动而不完全停止（对应GPL代码：prof1.InRange = -1）。

速度与加速

有Brooks PreciseFlex机器人的最大线速度、角速度及关节速度/加速度参数可通过网页界面按以下路径查询：

1.Admin

2.Setup – Parameter Database

3.Robot

4.Joint/Cartesian control

5.Dynamic Parameters

6.DataIDs 2700, 2701, 2702, and 2703

用户可参照上述数据ID值设置RoboDK速度/加速度指令的输入参数。后处理器将根据这些基准值，按GPL Profile类的要求计算出各机器人最大速度/加速度的百分比值。要更改后处理器使用的限制，可以根据使用的具修改后处理器限值时，需根据具体机型调整后处理器参数。默认配置适用于PreciseFlex 400和3400机型，修改方法参见文档章节：https://robodk.com/doc/en/Post-Processors.html#PPEditor。

当线加速度/角加速度指令输入值小于1时，该值将被视为达到峰值加速度/减速度所需的斜坡时间（秒）（对应GPL代码：prof1.AccelRamp/prof1.DecelRamp = 输入值）。

下图展示了控制器规划机器人运动轨迹的相关原理。

Robots Brooks - 图片 5

暂停指令

输入正值将生成对应时长的程序暂停命令（单位：秒）。输入负值将在网页操作控制面板弹出对话框，用户点击按钮：Continue，前程序保持暂停状态。查看对话框需点击控制面板上的按钮：Dialog Active。

Robots Brooks - 图片 6Robots Brooks - 图片 7