速度与加速

有关布鲁克斯 PreciseFlex 机器人的最大线速度、角速度和关节速度/加速度的信息，可进入 Web 界面并按照以下步骤查找：

1.管理员

2.设置 - 参数数据库

3.机器人

4.关节/笛卡尔控制

5.动态参数

6.数据 ID 2700、2701、2702 和 2703

用户可以使用上述 DataID 的值作为参考，设置 RoboDK 速度/加速度指令的输入。然后，Precise 后处理器将按照 GPL 配置文件类的要求，使用这些值以每个机器人最大速度/加速度的百分比来计算速度/加速度。

要更改后处理器使用的限制，可以根据使用的具体机器人修改后处理器。默认情况下，后处理器使用 PF400 和 PF3400 机器人的限制。请参阅文档 https://robodk.com/doc/en/Post-Processors.html#PPEditor 部分修改后处理器。

如果线性加速度和角加速度指令使用的输入值小于 1，则这些输入值将用作以秒为单位的加速度/减速度升至峰值的持续时间（GPL 代码：prof1.AccelRamp/prof1.DecelRamp = inputvalue）。

下图提供了与上述概念相关的更多信息，以及控制器如何规划机器人必须遵循的轨迹。