速度与加速

有Brooks PreciseFlex机器人的最大线速度、角速度及关节速度/加速度参数可通过网页界面按以下路径查询：

1.Admin

2.Setup – Parameter Database

3.Robot

4.Joint/Cartesian control

5.Dynamic Parameters

6.DataIDs 2700, 2701, 2702, and 2703

用户可参照上述数据ID值设置RoboDK速度/加速度指令的输入参数。后处理器将根据这些基准值，按GPL Profile类的要求计算出各机器人最大速度/加速度的百分比值。要更改后处理器使用的限制，可以根据使用的具修改后处理器限值时，需根据具体机型调整后处理器参数。默认配置适用于PreciseFlex 400和3400机型，修改方法参见文档章节：https://robodk.com/doc/en/Post-Processors.html#PPEditor。

当线加速度/角加速度指令输入值小于1时，该值将被视为达到峰值加速度/减速度所需的斜坡时间（秒）（对应GPL代码：prof1.AccelRamp/prof1.DecelRamp = 输入值）。

下图展示了控制器规划机器人运动轨迹的相关原理。