柯马（Comau）机器人
本节文档概述了使用柯马（Comau）机器人时的典型操作，例如从 RoboDK 生成程序并将其加载到柯马（Comau）机器人控制器中。
本节将指导您将程序加载到柯马（Comau）机器人控制器中。
按照以下步骤通过 FTP 将程序表格加载到程序内存中。
1.在机器人的连接选项卡下，正确配置 IP 地址。如果 FTP 用户名和密码不是默认值，可在 "更多选项 "下进行配置
2.要传输程序时，只需在程序上单击右键，然后选择 "发送到机器人 "即可。
3.在机器人控制器上，转到示教器挂件主菜单上的 "文件 "菜单
4.选择 PDL 程序和相应的 LSV（如需要），点击文件->位移，将程序转换为相应的编译版本
5.现在可以通过主界面上的 "Prog "选项，将编译好的文件加载到内存中并运行
在RoboShop中与虚拟机器人一起使用RoboDK时，您可能需要增加FTP同时连接的最大数量，否则，每次传输文件时，虚拟示教器都会断开连接。这可以通过在虚拟机器人上打开终端并执行以下操作来实现。
导航至 Roboshop 中的终端，然后在机器人终端内按照以下步骤操作：、
1.选择执行 (F3)
2.输入"$NET_S_INT[1] := 4"
3.按 "回车键 "确认声明
4.第二次按 "回车键 "执行语句。
在为柯马（Comau）机器人生成机器人程序时，必须确认您的机器人是否配置为 MODAL 或 NODAL 程序。
对于节点程序，通过右键点击机器人，然后点击 "选择后处理器 "按钮，选择以下后处理器
● 柯马（Comau） Nodal
对于模态程序，可通过右键单击机器人，然后单击 "选择后处理器 "按钮，选择下列后处理器之一：
● 柯马（Comau） C5G
● 柯马（Comau） C5G 接头
您可以使用柯马（Comau）机器人的在线程序功能。要使用在线编程功能，必须在柯马（Comau）机器人控制器上设置驱动器，运行驱动器 PDL 程序文件。
注：下载柯马（Comau）机器人控制器的 RoboDK 驱动程序。
您应按照以下说明为 RoboDK 设置柯马（Comau）驱动器：
1.将 RoboDKdriver.pdl 文件传输到柯马（Comau）机器人控制器。
2.手动启动机器人上的程序（将机器人转换为服务器）。
3.从 RoboDK 连接到机器人。
默认使用的通信端口为 1102，但可以在 RoboDKdriver.pdl 文件中进行更改。