柯马（Comau）机器人

本节文档概述了使用柯马（Comau）机器人时的一些常用操作，例如在RoboDK 生成程序并将其加载到柯马（Comau）机器人的控制器中。

传输机器人程序

本节介绍如何将程序上传到柯马（Comau）机器人的控制器中。

通过 FTP，将程序表格加载到程序内存中的操作：

1.在机器人连接选项卡中正确配置IP地址。若FTP用户名和密码非默认值，可在more options中设置

2.传输程序时，右键点击程序选择：Send to robot

3.在机器人示教器主界面点击进入菜单：Files

4.选择PDL程序文件及对应的LSV文件（如需要，点击：File->Translate，生成编译版本）

5.编译后的文件可通过主界面选项：Prog，加载至内存并运行

在RoboShop中使用虚拟机器人时，建议增加最大FTP连接数，以避免文件传输时示教器断开连接。

操作步骤如下：

1.打开虚拟机器人终端

2.选择：Execute（F3）

3.输入指令：$NET_S_INT[1] := 4

4.首次按Enter，确认语句

5.再次按Enter，执行指令

选择后处理器

为Comau机器人生成程序时，需根据机器人配置选择MODAL或NODAL模式的后处理器：

• ​Nodal程序​：右键机器人选择：Select post processor→Comau Nodal
• ​Modal程序​：右键机器人选择Select post processor后任选其一：
  ● Comau C5G
  ● Comau C5G Joints

驱动程序配置

要实现柯马（Comau）机器人的在线编程功能。需按以下步骤配置驱动程序，运行驱动器 PDL 程序文件。

Note：下载柯马（Comau）机器人控制器的 RoboDK 驱动程序。

设置过程：

1.将 RoboDKdriver.pdl 文件传输到柯马（Comau）机器人控制器。将RoboDKdriver.pdl文件传输至机器人控制器

2.手动启动该程序（将机器人转为服务器模式）

3.从RoboDK连接机器人

默认使用的通信端口为 1102，但可以在 RoboDKdriver.pdl 文件中进行更改。