电装驱动配置

通过编辑配置文件可深度定制RoboDK电装驱动行为，文件路径：

%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini

通过这些自定义功能，可以指定运动类型或同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可用于修改该文件。

Note：在文件管理器地址栏输入%APPDATA%可快速访问。

Note：删除此文件后重新连接机器人可恢复默认设置。

关键配置参数：

●DEFAULT_WORK - 默认工件坐标系（字符串变量）。

●DEFAULT_TOOL - 默认工具坐标系。

Important： 若直线运动以笛卡尔坐标给出，工具定义需与RoboDK一致。

●TOOL_CHANGE_ID​：切换工具时使用的备用工具变量（如5=Tool5）

●​MOVE_LINEAR_IN_JOINTS​：设为false时直线运动以笛卡尔坐标执行

●​MOVEJ_CMD ​：关节运动指令（详见参数表）

●MOVEL_CMD – 直线运动指令（详见参数表）

Important：INI文件中需包含两个@字符表示运动圆整。

Important：%1表示关节/笛卡尔数据位置。

●ROBOT_NAME​：指定控制器中的机器人名称

●​ROBOT_OPTIONS​：机器人资源选项（如从机器人需设置ID=1，主机器人默认为0）

●​SHOW_JOINTS_FEEDBACK​：实时显示关节反馈（可能降低性能）

●​FINISH_MOVE_CHECK_MS​：关节反馈刷新频率（毫秒）

●​TAKE_ARMS_ALWAYS/TAKE_ROBOT_ONCE​：控制器资源占用模式（提升速度但可能引发异常）

●​IS_RC8​：连接RC7及旧版控制器时设为false

Note：修改后需断开重连以生效。双击断开，然后再次点连接 。

Tip：默认驱动路径：C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe。复制驱动文件并重命名可支持多机器人同时连接，系统会自动生成新INI文件。