用于电装（

用于电装（Denso）的 RoboDK 驱动器可进行高度定制，以实现特定行为。可通过编辑位于以下位置的ini 文件来进行定制：

%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini

通过这些自定义功能，可以指定运动类型或同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可用于修改该文件。

注：在导航路径上输入%APPDATA% 即可到达%APPDATA% 文件夹。

注： 删除此文件，并尝试再次连接机器人，以生成默认设置。

可以配置以下变量

●DEFAULT_WORK - 默认使用的工作物体（可变字符串）。

●DEFAULT_TOOL - 默认使用的工具变量。

重要： 如果线性运动以笛卡尔目标的形式提供，则工具应符合 RoboDK 的工具定义。

●TOOL_CHANGE_ID - 当我们设置新工具时使用的备用工具变量（例如 5=Tool5）。

●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS - 设置为假，以提供作为笛卡尔目标的线性运动。

●MOVEJ_CMD - 为关节移动（MoveJ）发送的命令。下表列出了允许的选项。

●MOVEL_CMD - 为直线运动（MoveL）发送的命令。下表列出了允许的选项。

重要：一个 @ 字符应在 INI 文件中出现两次。@ 符号表示移动将取整。

重要提示：INI 中的%1 符号代表关节值或 cartesian 信息的位置。

●ROBOT_NAME - 机器人名称。指定此名称可选择控制器中的特定机器人

●ROBOT_OPTIONS - 用于获取机器人资源的机器人选项。例如，如果我们使用控制器的从属机器人，则必须指定 ROBOT_OPTIONS="ID=1"。如果要使用主机器人（主机器人），ID 必须为 0（默认值）。

●SHOW_JOINTS_FEEDBACK - 设置为 "true"，可在屏幕上实时查看机器人的反馈信息（性能可能较慢）。

●FINISH_MOVE_CHECK_MS - 设置在显示关节反馈时，屏幕上刷新机器人位置的速度。

●TAKE_ARMS_ALWAYS - 设置为 "true "时，每次移动后都会保留控制器资源，直到机器人断开连接（速度更快，但可能会导致意想不到的结果）。

●TAKE_ROBOT_ONCE - 设置为 "true"，以便在机器人连接时，每次移动后都保留机器人资源（速度更快，但可能会导致意想不到的结果）。

●IS_RC8 - 设置为假，以便正确连接 RC7 和较旧的电装（Denso）控制器。

注意：一旦文件被更改。双击 "断开连接"，然后再次选择 "连接 "以接受新的更改。下图显示了默认值。

提示：默认电装（Denso）驱动器位于C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe。在同一文件夹下创建一个不同名称的文件副本，以支持同时连接两个或多个机器人。将创建一个新的 INI 文件，我们可以指定不同的设置。