Denso

用户可以配置RoboDK的Denso机器人驱动器实现不同需要。配置通过编辑ini文件实现，该文件保存于：

%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini

这些自定义修改包括指定运动类型（线性、关节运动等），或者同时驱动多台机器人。可以使用任何文本编辑器修改这个文件。

可以配置以下变量：

●   DEFAULT_WORK – 默认的工作物件（字符串变量）

●   DEFAULT_TOOL – 默认的机器人工具变量

●   TOOL_CHANGE_ID – 用于定义新工具的工具变量（例如5=Tool5）。

●   MOVE_LINEAR_IN_JOINTS – 设为false则使用笛卡尔坐标定义线性运动。

●   MOVEJ_CMD – 关节运动（MoveJ）指令，不同的选项在以下表格中：

●   MOVEL_CMD – 线性运动（MoveL）指令，不同的选项在以下表格中：

●   ROBOT_NAME – 机器人名字。定义控制器支持的机器人。

●   ROBOT_OPTIONS – 获得机器人资源。例如，使用主-从机器人时ROBOT_OPTIONS=”ID=1” 代表使用控制器的从机器人。默认设置ID=0 时，则使用主机器人。

●   SHOW_JOINTS_FEEDBACK – 设置为true在屏幕上查看实时机器人反馈（此设置可能影响运行速度）。

●   FINISH_MOVE_CHECK_MS – 当显示关节信息实时反馈时，设置机器人位置的刷新速度。

●   TAKE_ARMS_ALWAYS – 设置为true会在每个运动后保留机器人控制器资源，直至断开机器人连接（此设置提高运行速度，但是可能遭遇意外的结果）。

●   TAKE_ROBOT_ONCE – 设置为true会在每个运动后保留机器人资源，直至断开机器人连接（此设置提高运行速度，但是可能遭遇意外的结果）。

●   IS_RC8 – 设置为false将正确连接到RC7以及更早的Denso控制器。