电装（Denso）机器人
RoboDK支持电装机器人离线编程专用的PAC和PacScript编程语言，只需选择对应后处理器，即可生成程序：
●PAC （适用于RC7及旧版控制器）
●PacScript（适用于RC8及新版控制器）
Note：找到你机器人对应的后处理器，可参考后处理器章节。
此外，RoboDK还支持RC7/RC8控制器的在线编程功能（通过默认电装驱动实现）。旧版或新版控制器可能部分兼容。本文档重点介绍电装机器人控制器的在线编程功能。
机器人驱动可替代传统离线编程（生成程序→传输至机器人→执行），实现仿真直接控制实体机器人（在线编程）。详见机器人驱动器章节。
Note：使用在线编程时，建议在机器人端启用b-Cap服务器（可能需要选配软件）。
启用b-Cap服务器
要使用电装（Denso）的机器人驱动器（在线编程），必须启用 b-Cap 服务器。
在线编程需启用b-Cap服务器，操作步骤如下：
1.将控制器切换至手动模式
2.进入选项菜单，输入密码1214激活ORiN功能
3.设置以太网通信权限：通信设置→权限→读写允许
4.在通信设置中将控制器执行令牌设为以太网（允许从电脑启动程序）
Note： b-CAP使用控制器的5007 TCP端口。
从PC端运行程序
建立网络连接后，可通过RoboDK直接控制实体机器人：
1.右键点击RoboDK中的机器人
2.选择：
3.输入机器人IP地址
4.点击连接
连接成功时状态栏显示绿色"Ready"。
如果连接成功，应显示 "Ready"的绿色信息。
通过连接菜单可执行以下操作：获取关节值、关节运动和直线线性，即可移动机器人。
Note：需按前文步骤激活b-Cap服务器。
Tip：若机器人无响应，双击"断开连接"强制终止驱动进程，重新连接即可恢复。
程序的一个选项：在机器人上运行，可同步仿真与实体机器人运动（在线编程），适用于调试：
1.右键单击程序（如下图所示，Print3D）
2.选择：在机器人上运行
3.双击程序启动（或右击并选择：运行）
启用后，每次运行程序都会自动连接实体机器人。
该功能亦可通过RoboDK API （支持Python/C#等语言）实现，便于与其他应用集成。
电装驱动配置
通过编辑配置文件可深度定制RoboDK电装驱动行为，文件路径：
%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini
通过这些自定义功能，可以指定运动类型或同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可用于修改该文件。
Note：在文件管理器地址栏输入%APPDATA%可快速访问。
Note：删除此文件后重新连接机器人可恢复默认设置。
关键配置参数：
●DEFAULT_WORK - 默认工件坐标系（字符串变量）。
●DEFAULT_TOOL - 默认工具坐标系。
Important： 若直线运动以笛卡尔坐标给出，工具定义需与RoboDK一致。
●TOOL_CHANGE_ID：切换工具时使用的备用工具变量（如5=Tool5）
●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS：设为false时直线运动以笛卡尔坐标执行
●MOVEJ_CMD ：关节运动指令（详见参数表）
●MOVEL_CMD – 直线运动指令（详见参数表）
Important：INI文件中需包含两个@字符表示运动圆整。
Important：%1表示关节/笛卡尔数据位置。
●ROBOT_NAME：指定控制器中的机器人名称
●ROBOT_OPTIONS：机器人资源选项（如从机器人需设置ID=1，主机器人默认为0）
●SHOW_JOINTS_FEEDBACK：实时显示关节反馈（可能降低性能）
●FINISH_MOVE_CHECK_MS：关节反馈刷新频率（毫秒）
●TAKE_ARMS_ALWAYS/TAKE_ROBOT_ONCE：控制器资源占用模式（提升速度但可能引发异常）
●IS_RC8：连接RC7及旧版控制器时设为false
Note：修改后需断开重连以生效。双击断开，然后再次点连接 。
Tip：默认驱动路径：C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe。复制驱动文件并重命名可支持多机器人同时连接，系统会自动生成新INI文件。
