电装机器人

RoboDK 支持电装（Denso）机器人使用的 PAC 和 PacScript 编程语言，可用于离线编程。只需选择相应的后处理器，即可生成机器人程序。

●PAC （RC7 和旧版控制器）

●PacScript（RC8 及更新版控制器）

注：请访问后处理器部分，为您的机器人指定后处理器。

此外，RoboDK 还支持 RC7 和 RC8 电装（Denso）控制器的在线程序。这可以通过 RoboDK 的默认电装（Denso）驱动器实现。较旧或较新的版本也可能部分支持。

本文档主要帮助您了解如何使用电装（Denso）机器人控制器的在线编程功能。

机器人驱动器是离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。使用机器人驱动器，可以直接在机器人上运行模拟程序（在线编程）。更多信息，请参阅机器人驱动器部分。

注： 如果要使用机器人驱动器（在线编程），建议在机器人端启用电装（Denso）的 b-Cap 服务器。这可能是机器人侧的一个软件选项。

如何启用 b-Cap 服务器

要使用电装（Denso）的机器人驱动器（在线编程），必须启用 b-Cap 服务器。

按照以下步骤在机器人端启用 b-Cap 服务器：

1.将机器人控制器切换至手动模式。

2.选择 "选项 "并输入密码 1214，激活 ORiN 选项

3.允许以太网通信权限：通讯设置菜单-权限-设置读/写

4.在通信设置菜单中将控制器的可执行令牌设置为以太网。这样就可以从计算机启动程序。

注意：b-CAP 使用控制器的 TCP 端口 5007。

从 PC 运行程序

如果已建立网络连接，则可直接从 RoboDK 向真实机器人执行机器人程序。

1.在 RoboDK 中右击机器人

2.选择：连接到机器人...

3.输入机器人的 IP 地址

4.选择连接。

如果连接成功，应显示 "就绪 "的绿色信息。

从连接菜单中选择 "获取机器人关节"、"移动关节 "和 "移动线性"，即可移动机器人。

注意： 请阅读前一节内容，激活机器人控制器上的 b-Cap 服务器，以便进行此通信。

提示： 如果机器人没有反应，双击 "断开连接 "可强制驱动器进程停止。然后，选择 "连接"，即可正常重启连接。

使用 "在机器人上运行 "选项移动机器人，同时保持 RoboDK（在线程序）中的反馈。这种方法将机器人作为服务器，每条指令在模拟器中执行时都会逐步发送给机器人。这种方法对调试非常有用。

1.右键单击程序（如下图所示，Print3D）

2.选择在机器人上运行

3.双击程序启动它（或右击并选择运行）

选中该选项后，每次双击程序（或右键单击，然后选择运行）时，它都会连接到真正的机器人。

这些操作也可从 RoboDK API 中获得，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API 可用 Python 和 C# 等程序语言编写。

用于电装（Denso）的 RoboDK 驱动器

用于电装（Denso）的 RoboDK 驱动器可进行高度定制，以实现特定行为。可通过编辑位于以下位置的ini 文件来进行定制：

%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini

通过这些自定义功能，可以指定运动类型或同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可用于修改该文件。

注：在导航路径上输入%APPDATA% 即可到达%APPDATA% 文件夹。

注： 删除此文件，并尝试再次连接机器人，以生成默认设置。

可以配置以下变量

●DEFAULT_WORK - 默认使用的工作物体（可变字符串）。

●DEFAULT_TOOL - 默认使用的工具变量。

重要： 如果线性运动以笛卡尔目标的形式提供，则工具应符合 RoboDK 的工具定义。

●TOOL_CHANGE_ID - 当我们设置新工具时使用的备用工具变量（例如 5=Tool5）。

●MOVE_LINEAR_IN_JOINTS - 设置为假，以提供作为笛卡尔目标的线性运动。

●MOVEJ_CMD - 为关节移动（MoveJ）发送的命令。下表列出了允许的选项。

●MOVEL_CMD - 为直线运动（MoveL）发送的命令。下表列出了允许的选项。

重要：一个 @ 字符应在 INI 文件中出现两次。@ 符号表示移动将取整。

重要提示：INI 中的%1 符号代表关节值或 cartesian 信息的位置。

●ROBOT_NAME - 机器人名称。指定此名称可选择控制器中的特定机器人

●ROBOT_OPTIONS - 用于获取机器人资源的机器人选项。例如，如果我们使用控制器的从属机器人，则必须指定 ROBOT_OPTIONS="ID=1"。如果要使用主机器人（主机器人），ID 必须为 0（默认值）。

●SHOW_JOINTS_FEEDBACK - 设置为 "true"，可在屏幕上实时查看机器人的反馈信息（性能可能较慢）。

●FINISH_MOVE_CHECK_MS - 设置在显示关节反馈时，屏幕上刷新机器人位置的速度。

●TAKE_ARMS_ALWAYS - 设置为 "true "时，每次移动后都会保留控制器资源，直到机器人断开连接（速度更快，但可能会导致意想不到的结果）。

●TAKE_ROBOT_ONCE - 设置为 "true"，以便在机器人连接时，每次移动后都保留机器人资源（速度更快，但可能会导致意想不到的结果）。

●IS_RC8 - 设置为假，以便正确连接 RC7 和较旧的电装（Denso）控制器。

注意：一旦文件被更改。双击 "断开连接"，然后再次选择 "连接 "以接受新的更改。下图显示了默认值。

提示：默认电装（Denso）驱动器位于C:/RoboDK/api/Robot/apidenso.exe。在同一文件夹下创建一个不同名称的文件副本，以支持同时连接两个或多个机器人。将创建一个新的 INI 文件，我们可以指定不同的设置。