Denso机器人
对于电装（Denso）机器人的离线编程，RoboDK支持以下两种编程语言：
● PAC（RC7及更早控制器版本）
● PacScript（RC8及更新控制器版本）
另外，RoboDK的Denso机器人驱动器支持RC7与RC8控制器的在线编程。其他版本的控制器可能获得部分支持。
机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考Robot Drivers部分。
安装以下步骤启动Denso控制器上的b-Cap服务器：
1. 将机器人控制器扭转至manual mode（手动模式）。
2. 选择Option并输入密码1214，开启ORiN选项。
3. 允许Ethernet通讯：Communiations setting menu-Permit-Set Read/Write
4. 在Communications setting菜单中将控制器的可执行标志（executable token）设置为Ethernet。该操作实现在电脑上远程运行程序。
当网络连接成功后，可以在RoboDK中直接运行机器人程序。
1. 在RoboDK中右键点击机器人
2. 选择
Connect to robot…
3. 输入机器人的IP地址
4. 点击Connect
如果连接成功，将出现绿色的Ready信息。
在连接菜单中可以使用Get robot joints, Move Joints与Move Linear等指令驱动机器人。
使用Run on robot选项可以在机器人真机上运行程序并在RoboDK中得到反馈（在线编程）。此方法使用机器人作为服务器，RoboDK逐条发送指令到机器人控制器上，如同发送于仿真器中执行。此选项可用于调试程序。
1. 右键点击仿真程序（如下图中的Print3D程序）
2. 选择Run on robot
3. 双击该程序并开始运行（或者右键单击后选择Run）
当选中此选项后，每次双击仿真程序都将连接到机器人真机（或者右键单击后选择Run）。
这些操作在RoboDK API部分也有介绍，还可以将机器人编程集成于其他应用中。RoboDK的应用编程接口（API）可用于Python，C#及其他编程语言环境。
用户可以配置RoboDK的Denso机器人驱动器实现不同需要。配置通过编辑ini文件实现，该文件保存于：
%APPDATA%/RoboDK-Driver-Denso/apidenso.exe.ini
这些自定义修改包括指定运动类型（线性、关节运动等），或者同时驱动多台机器人。可以使用任何文本编辑器修改这个文件。
可以配置以下变量：
● DEFAULT_WORK – 默认的工作物件（字符串变量）
● DEFAULT_TOOL – 默认的机器人工具变量
● TOOL_CHANGE_ID – 用于定义新工具的工具变量（例如5=Tool5）。
● MOVE_LINEAR_IN_JOINTS – 设为false则使用笛卡尔坐标定义线性运动。
● MOVEJ_CMD – 关节运动（MoveJ）指令，不同的选项在以下表格中：
● MOVEL_CMD – 线性运动（MoveL）指令，不同的选项在以下表格中：
● ROBOT_NAME – 机器人名字。定义控制器支持的机器人。
● ROBOT_OPTIONS – 获得机器人资源。例如，使用主-从机器人时ROBOT_OPTIONS=”ID=1” 代表使用控制器的从机器人。默认设置ID=0 时，则使用主机器人。
● SHOW_JOINTS_FEEDBACK – 设置为true在屏幕上查看实时机器人反馈（此设置可能影响运行速度）。
● FINISH_MOVE_CHECK_MS – 当显示关节信息实时反馈时，设置机器人位置的刷新速度。
● TAKE_ARMS_ALWAYS – 设置为true会在每个运动后保留机器人控制器资源，直至断开机器人连接（此设置提高运行速度，但是可能遭遇意外的结果）。
● TAKE_ROBOT_ONCE – 设置为true会在每个运动后保留机器人资源，直至断开机器人连接（此设置提高运行速度，但是可能遭遇意外的结果）。
● IS_RC8 – 设置为false将正确连接到RC7以及更早的Denso控制器。
