您可以RoboDK 和发那科（Fanuc）机器人控制器之间建立连接，使用RoboDK 从连接的电脑自动移动机器人。

这样就可以使用 RoboDK 运行于机器人选项，进行在线编程和调试。可通过标准以太网连接（TCP/IP）建立连接。

机器人驱动器是离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。使用机器人驱动器，可以直接在机器人上运行模拟程序（在线编程）。更多信息，请参阅机器人驱动器部分。

重要：驱动器将使用并覆盖UTOOL 1 和UFRAME 1 寄存器。寄存器 50、51 和52 以及位置寄存器 50、51 和52 也会被驱动器使用。启动驱动器程序时，这些寄存器中的所有值都将被覆盖。建议在运行驱动器前进行备份。

注：该操作模式需要发那科（Fanuc）软件选项用户插座信息（R636 或 R648，视控制器而定）和PC 接口（R641）。运行 PC 文件还需要Karel 选件(R632)。另外，也可以使用PCDK 选项（确保选择 FanucPCDK 驱动器）。

请按照以下步骤为发那科（Fanuc）设置 RoboDK 驱动程序：

1.从客户区发那科（Fanuc）驱动器程序文件下载，并将以下机器人程序传输到发那科机器人控制器：

a.RDK_S3.PC➔这是通过 S3（插座通信端口号 3 - S3）管理通信的主程序。请务必选择正确的版本（最新的发那科（Fanuc）机器人控制器要求使用 V9 文件夹下的版本）。

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

请按照机器人示教器上的以下步骤准备发那科（Fanuc）机器人与 RoboDK 之间的通信：

1.选择菜单-（下一步）-系统-[类型]-变量。

a.选择$HOSTS_CFG（按住shift 键的同时向下选择，这样可以更快地向下滚动）

b.选择编号 3

c.将$SERVER_PORT 设置为 2000
($hosts_cfg[3].$server_port = 2000)

2.选择菜单-设置

3.选择 [类型]-主机通信

4.选择 [SHOW]-服务器

5.选择 "S3"-回车。

a.将协议名称设置为SM

b.在端口名称中，如果有多个端口：将端口设置为P3（或相应的端口）。

c.将非活动超时设置为9999

d.启动状态为[选择] 启动

e.将当前状态设置为已开始：
为此，请选择[操作]-定义，然后选择[操作]-开始

6.启动 RDK_S3 程序：

a.从示教吊杆上选择 "选择 "按钮。

b.向下滚动到 RDK_S3 程序

c.选择输入（示教器上的按钮）

d.选择 Shift-Reset 和 Shift-Forward 启动程序
您应在示教器上看到 RUNNING（运行）信息。如果程序运行失败，很可能是您没有机器人选项（PC 接口或用户插座信息），或者您没有使用正确版本的 PC 程序。

Robots Fanuc - 图片 12

注意： 如果您在第 72 行看到 "未定义的内置 "等错误信息，说明您的机器人控制器没有用户套接字信息选项。

7.在 RoboDK 中，提供机器人的 IP，然后选择 "连接 "以与机器人连接。

注：如果通信失败或机器人进入错误模式，则应重新启动程序RDK_S3，并从 RoboDK 重新连接。

注： RoboDK 和发那科（Fanuc）默认使用端口 2000。1.c 节中的端口可以不同，但在 RoboDK 中需要指定相同的端口（机器人连接菜单中的 "机器人端口 "部分）。

重要： 如果程序未显示正在运行，则表示缺少控制器选项。在这种情况下，您必须联系发那科（Fanuc）以激活用户插座信息选项。

注意： 必须选择并运行 RDK_S3 程序，机器人通信才能正常工作。如果 S3 寄存器不能用于机器人驱动器，您可以加载另一个使用另一个 S 寄存器的 PC 文件（如 RDK_S4）。

注：如果您有一个位置或额外的 exes，或者RoboDK 中的默认轴映射不反映真实机器人的轴映射，您可以通过编辑位于 %appdata%\RoboDK-Drivers\ FanucSM.exe.ini 的文件来修改驱动器的映射。有关其他信息，请参阅末尾的高级部分。

您可以使用 INI 文件配置驱动器的其他设置。这样就可以配置如何映射外轴。

首次运行驱动器时，它会生成一个文件，其中包含用于配置驱动器高级参数（如外轴映射）的标志。该设置文件的位置可在驱动器日志开头以Loading settings（加载设置）开头的一行中找到。

提示：如果需要多个自定义配置，只需用唯一的名称复制一份驱动器即可。

Robots Fanuc - 图片 13

您可以用任何文本编辑器打开该文件，就会发现 RoboDK 使用的轴列表以及发那科（Fanuc）机器人控制器侧的相应轴。此外，您还可以启用额外的调试打印，并更改将使用的运动组数量。

例如，如果 RoboDK 中的轴 8 与机器人控制器上的轴 9 相对应，只需将右侧的数字改为正确的值即可，您可以在加载设置信息下方的启动信息中看到配置的映射。

0-9 轴为运动组 1，10-17 轴为运动组 2，因此，如果您的外轴在第二个运动组中，则对应配置文件中的 10 轴。

用于发那科（