发那科驱动器

你可以在RoboDK 和发那科（Fanuc）机器人控制器之间建立连接，以使用RoboDK从连接的PC自动移动机器人。

这样就可以使用 RoboDK 的运行于机器人选项，进行在线编程和调试。通过以太网（TCP/IP）实现RoboDK与机器人的实时通信，支持在线编程与调试。

机器人驱动程序提供了离线编程的替代方案（生成程序，然后传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟程序（在线编程）。更多信息请参阅机器人驱动器。

Important：机器人控制程序运行时会占用并覆盖​UTOOL 1​ 和​UFRAME 1​ 寄存器，以及Registers ​50，51，52​ 和Position Registers 50, 51, 52，建议在运行前做一次备份，避免数据丢失。

Note：这种运行模式需要 FANUC 的软件选项：用户套接字消息（User Socket Messaging）（R636 或 R648，具体取决于控制器型号），PC 接口（PC Interface）（R641）。另外，还需要 Karel 选项（R632）才能运行 PC 文件。作为替代方案，也可以使用 PCDK 选项（使用时请确保选择 FanucPCDK 驱动）。

驱动设置步骤：

1.前往RoboDK客户服务位置下载驱动文件，并传输以下程序到控制器：

a.RDK_S3.PC：这是通过 S3（插座通信端口号 3 - S3）管理通信的主程序，注意选择适配控制器版本的文件夹，如V9。

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

e.GO_PROG.TP

在示教器上配置通信参数：

1.选择 Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables.

a.选择：$HOSTS_CFG（按住 shift 键的同时向下选择，这样可以更快地向下滚动）

b.选择：Number 3

c.找到$hosts_cfg[3].$server_port，并设置为2000

2.选择：MENU-Setup

3.选择：[TYPE]-Host comm

4.选择：[SHOW]-Servers

5.选择：S3-Enter

a.协议名称（Protocol Name）：SM

b.端口名称（Port Name）：P3（或其他可用端口）

c.超时时间（Inactivity Timeout）：9999

d.启动状态（Startup state）：START

e.当前状态（Current state）：通过 [ACTION]-DEFINE 和 [ACTION]-START 设为 ​STARTED。

6.启动程序：RDK_S3

a.在示教器选择程序，按 ​Shift+Reset​ 和 ​Shift+Forward​ 运行。

b.若显示 ​​RUNNING​​ 表示成功；若显示Undefined built-in表示报错，需检查控制器选项是否激活。

Robots Fanuc - 图片 12

Note： 如果你在第 72 行看到 "Undefined built-in"等错误信息，说明你的机器人控制器没有用户套接字信息选项。

7.在 RoboDK 中，提供机器人的 IP，然后选择：连接，以与机器人连接。

Note：若通信失败，重启 RDK_S3 并重新连接。

Note： RoboDK 和发那科（Fanuc）默认使用端口 2000。1.c 节中的端口可以不同，但在 RoboDK 中需要指定相同的端口（机器人连接菜单中的机器人端口选项）。

Important：如果程序未显示正在运行，则表示缺少控制器选项。在这种情况下，你必须联系发那科（Fanuc）以激活用户插座信息选项。

Note：必须选择并运行 RDK_S3 程序，机器人通信才能正常工作。如果 S3 寄存器不能用于机器人驱动器，您可以加载另一个使用另一个 S 寄存器的 PC 文件（如 RDK_S4）。

Note：如果你有一个位置或额外的exes，或者RoboDK 中的默认轴映射不反映真实机器人的轴映射，你可以通过编辑位于 %appdata%\RoboDK-Drivers\ FanucSM.exe.ini 的文件来修改驱动器的映射。其他相关内容，请参阅部分。

驱动高级配置

你可以通过INI文件配置驱动器的其他设置。这样你就可以配置如何映射外部轴。

首次运行驱动程序时，它会生成一个包含配置高级参数（如外部轴映射）标志的文件。该设置文件的位置可在驱动程序日志开头以"Loading settings"开头的行中找到。

Tip：如需多组配置，可复制驱动文件并重命名。

Robots Fanuc - 图片 13

你可以使用任意文本编辑器打开此配置文件，其中列出了RoboDK中使用的各轴与发那科机器人控制器中各轴的对应关系。此外，你还可以启用额外的调试信息打印功能，以及修改要使用的运动组数量。

举例说明：若RoboDK中的第8轴对应机器人控制器的第9轴，你只需将配置文件右侧的数值修改为正确对应值即可。修改后的映射关系可以在启动信息中"Loading settings"提示下方查看。

其中，0-9轴属于第1运动组，10-17轴属于第2运动组。因此，如果你的外部轴位于第二运动组，在配置文件中它对应的就是第10轴。