Fanuc

机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考Robot Drivers部分。

通过PC电脑可以建立RoboDK与Fanuc机器人的连接，并使用RoboDK自动控制机器人运动。可以使用RoboDK中的Run on robot选项在线调试程序，该选项通过标准Ethernet（TCP/IP）连接实现。

通过以下步骤为Fanuc机器人设置RoboDK驱动器：

1.首相将下面几个文件传输至控制器（这些文件与本部分说明文件一起提供）：

a.DRIVERRDK_S3.PC➔通过S3管理通讯的主程序（socket 通讯端口号3）。     
需运行此程序与RoboDK建立连接。可以通过选择相应程序使用其他socket连接。

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

在机器人示教器上预备Fanuc机器人与RoboDK的通讯端口：

2.选择Menu-Setup-Host comm-[show]-Servers-Select 3-Select “S3”-Enter

a.设置Protocol为SM

b.如果存在多个端口：设置Port为P3（或其他相应端口）

c.设置Set Inactivity Timeout为9999

3.选择Menu-Next-System-Variables

a.选择$HOSTS_CFG

b.选择Number 3

c.设置$SERVER_PORT为2000           
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

4.回到上一层菜单：  
选择Menu-setup-host comm-[show]-Servers-3 S3-enter

a.设置Startup state为START

b.设置Current state为STARTED:           
To do so, select ACTION-DEFINE, then ACTION-START

RoboDK与Fanuc的默认端口号均为2000。示教器上的端口号可以更改，但是同样，需要在RoboDK中做相应修改（“Robot port”变量）。