更新控制器运动参数

本节将介绍在使用 RoboDK 的校准和性能包校准机器人后，如何更新机器人控制器上的运动学参数（DH 台面）。

修改控制器的 DH 参数将影响在控制器上手动创建的所有程序。请保留一份原始 DH 参数的副本，以备恢复到控制器出厂设置。

1.在校准窗口中，打开校准参数。

2.选择几何简化。

3.运行校准序列或更新现有序列。

4.读取机器人校准的 DH 参数。在机器人面板中选择参数。然后选择导出台面。

5.确保使用精确运动学。标称参数可用于与控制器默认的 DH 参数进行比较。

6.使用达纳维特哈腾伯格修正模型修改控制器参数。

7.在机器人示教器上，打开系统变量 -> $PARAM_GROUP[1]。

8.查找 $DH_A 和 $DH_D 参数。

9.用 "导出机器人运动学 "窗口中的 a 和 d 值修改 DH 值。