更新控制器运动参数

本节介绍在使用RoboDK校准与性能包对机器人进行校准后，如何更新机器人控制器上的运动学参数（DH表）。修改控制器DH参数将影响所有在控制器上手动创建的程序。请保留原始DH参数的副本，以便需要恢复控制器出厂设置时使用。

1.在校准机器人窗口点击按钮：校准参数。

2.在校准参数窗口选择按钮：简化几何。

3.运行校准序列，或更新现有序列。

4.读取机器人校准：DH参数。在机器人面板中选择：参数。然后选择导出台面。

5.必须使用精确运动学模型：​标称模型​ 仅用于与控制器默认DH参数对比，不可用于实际校准。

6.采用改进型D-H参数模型（Denavit-Hartenberg Modified）：此模型可修正控制器参数，确保运动学计算与真实机械结构一致。

7.在示教器上操作：System variables -> $PARAM_GROUP[1]。

8.$DH_A（连杆长度）、$DH_D（连杆偏移量）

9.用Export Robot Kinematics窗口中的 a 和 d 值修改 DH 值修改关节DH参数