程序编译（

本节说明了发那科 LS 和 TP 程序文件的区别，以及如何使用 RoboDK 自动编译发那科（Fanuc）机器人的程序。

在发那科（Fanuc）机器人上运行机器人程序需要二进制文件（TP，也称TPP）。由离线编程软件（如 RoboDK）生成的发那科（Fanuc）机器人程序为 LS 格式（ASCII、文本可读、未编译）。将 LS 机器人程序转换为 TP 程序有两种选择：

1.在机器人上安装 ASCII 上传软件选项。机器人上可能已经有此选项。检查该选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个 LS 文件，它将自动转换为 TP 文件。例如，将文件放在 FR 磁盘上，然后在示教器上选择 "加载"。

2.使用 Roboguide 的 WinOLPC 工具编译程序。在这种情况下，安装 RoboDK 的同一台计算机可使用发那科（Fanuc）的 "maketp.exe "编译工具自动编译 LS 程序。该命令需要一个 "robot.ini "文件。如果安装了 Roboguide 并在计算机上保存了工作站（"工作单元"），则可使用 WinOLPC 的 setrobot.exe 工具生成该文件。

如果您在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具，RoboDK会在生成LS程序后自动TP程序。

确保使用 setrobot 可执行文件选择了机器人。如果未生成 TP 文件，且已安装 Roboguide WinOLPC，则可能需要执行以下步骤：

1.打开 windows explorer 并导航到 WinOLPC 安装文件夹：

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击 setrobot.exe 文件，选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元（需要 Roboguide 工作单元）

或者，也可以从默认文件夹中复制以下文件夹的内容：

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

到文件夹：

C:\RoboDK\api\Fanuc）

注意：最好尊重编译器版本，但并非必须。如果虚拟 WorkCell 机器人和真实机器人的轴数相同，选项配置也相同，则编译应能正常工作。一旦有了 robot.ini 文件，就可以使用 maketp.exe 而无需每次更换机器人时都使用 setrobot.exe。

请按照以下步骤选择与发那科（Fanuc）RJ3 控制器兼容的后处理器：

1.右键点击机器人

2.选择 选择后处理器

3.选择发那科（Fanuc） RJ3

4.生成程序 (F6)

提示：更多信息请参阅 "后处理器 "部分。

如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC，并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件，请按照以下步骤操作：

1.选择程序➔ 添加/编辑后处理器

2.选择发那科 RJ3（或您想使用的后处理器）。也可通过文件夹访问所有后处理器：C:/RoboDK/Posts/。此外，请确保您使用的不是编译后处理器。

3.找到变量 PATH_MAKE_TP（第 103 行左右），并输入 maketp 可执行文件所在的路径。

用于发那科（Fanuc）机器人的 RoboDK 后处理器支持使用与转台或线性轴等外轴同步的 6 轴机器人。

注：有关自定义后处理器的更多信息，请参阅 "后处理器 "部分。