Fanuc机器人
本部分介绍Fanuc LS与TP程序文件的区别以及如何使用RoboDK为Fanuc机器人自动编译程序。
在Fanuc机器人上运行的程序为二进制文件（TP文件，又名TPP）。使用计算机软件（例如RoboDK）为Fanuc机器人生成的离线程序为LS格式（ASCII，未编译的文本文件）。可以通过以下两种办法将LS机器人程序编译为TP程序：
1.通过机器人控制器上的ASCII Upload软件选项。此选项可能已经被激活，可以加载一个LS文件到机器人控制器，查看其是否被自动转换为TP文件。例如，将文件置于FR内存中并在示教器上选择LOAD。
2.使用Roboguide的WinOLPC工具编译文件。此时，已安装RoboDK的同一台计算机可以使用Fanuc的“maketp.exe”编译器自动编译LS程序。此命令需要一个« robot.ini »文件。该文件可通过WinOLPC的setrobot.exe实用工具生成——假设已安装Roboguide 并有一个工作站保存于计算机中（“Work Cell”）。
实用RoboDK可以在生成LS程序后自动获得TP程序。RoboDK自动管理WinOLPC工具将LS ASCII文件编译为TP二进制程序。
在LS程序生成后（通过默认后置处理器），RoboDK自动执行以下步骤：
1.弹出以下窗口。可以在Roboguide的工作站“Work Cell”中选择机器人或者选择不编译程序。如果选择“No”，RoboDK将使用上一个“robot.ini”文件。如果“robot.ini”文件不存在，RoboDK将自动运行“setrobot.exe”并生成“robot.ini”文件。
2.使用可执行程序maketp.exe生成TP程序。
3.如果不能生成TP或者robot.ini文件，Robot not set信息会弹出，如下图所示。
如果该信息出现，可能是因为默认的WinOLPC文件夹受到读/写权限的限制。或者，Roboguide的安装有错误或者工作站“Work Cell”没有在Roboguide中生成。
解决文件夹权限的一种办法是作为系统用户administrator手动执行setrobot.exe程序：
1.在文件浏览器中打开WinOLPC安装文件夹：
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
2.右键单击并选择Run as administrator
3.选择机器人工作站Work Cell（需要已有Roboguide的WorkCell）
或者，将文件夹内所有内容：
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
拷贝至文件夹：
C:\RoboDK\api\Fanuc
针对其他后置处理器的步骤或者不一样，如果计算机上已有Fanuc WinOLPC将直接编译。选择另一个后置处理器，例如，支持Fanuc RJ3控制器的：
1.右键单击机器人
2.选择Select Post Processor
3.选择Fanuc RJ3
4.重新生成机器人程序（F6）
如下图所示。在可执行程序maketp.exe所在的文件夹中生成robot.ini文件。该文件将用于编译程序。另外，需要将Roboguide Work Cell 保存于一个用户拥有可读权限的文件夹。
当文件被置于正确的文件夹后，可以通过选择Set Fanuc Robot测试编译，如下图所示（菜单：Tools➔Options➔Program）。
可以设置默认后置处理器用于生成Fanuc机器人程序的寄存器。
或者，可以使用自定义后置处理器优化这些操作。在RoboDK中包括两个自定义后置处理器（Fanuc_R30iA与Fanuc_RJ3）。
Fanuc机器人的RoboDK后置处理器支持与6轴机器人同步的外轴，例如旋转台或者线性轨道。