LS

本节将说明发那科LS与TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK自动为发那科机器人编译程序。

TP文件，也成为二进制文件，可以直接在发科那机器人上运行。LS文件​，是ASCII文本格式（由RoboDK等离线编程软件生成），需编译为TP文件后才能执行。那么有这样两种编译方法：

1.方法1：使用机器人ASCII上传功能​。前提条件​是机器人控制器需启用 ​ASCII Upload​ 软件选项。操作步骤，先将LS文件复制到机器人 ​FR磁盘​，在示教器上选择 LOAD，系统会自动将其转换为TP文件。

2.方法2：使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装有RoboDK的同一台计算机可以使用Fanuc的“maketp.exe”编译器工具自动编译LS程序。此命令需要一个«robot.ini»文件。如果已安装Roboguide并在计算机上保存了工作站（“Work Cell”），则可以使用WinOLPC中的setrobot.exe实用程序生成此文件。

若WinOLPC安装在默认路径（C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin），RoboDK会在生成LS文件后 ​自动调用maketp.exe编译为TP文件。

确保使用 setrobot 可执行文件选择了机器人。如果未生成 TP 文件，且已安装 Roboguide WinOLPC，则可能需要执行以下步骤：

1.打开Windows资源管理器，导航至WinOLPC安装文件夹：

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键点击setrobot.exe文件，选择“以管理员身份运行”

3.选择机器人工作单元（需要Roboguide工作单元）

或者，也可以从默认文件夹中复制以下文件夹的内容：

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

到文件夹：

C:\RoboDK\api\Fanuc

Note：最好遵循编译器的版本要求，但并非强制。只要虚拟WorkCell机器人和实际机器人的轴数相同且选项配置一致，编译应该可以顺利进行。一旦你有了robot.ini文件，每次更改机器人时就可以直接使用maketp.exe，而不必每次都运行setrobot.exe。

请按照以下步骤选择与发那科（Fanuc）RJ3 控制器兼容的后处理器：

1.右键点击机器人

2.点击：选择后处理程序

3.选择：Fanuc RJ3

4.生成程序 (F6)

Tip：更多信息请参阅后处理器章节。

如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC，并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件，请按照以下步骤操作：

1.在菜单栏选择：程序➔ 添加/编辑后处理器

2.选择：Fanuc RJ3（或你想使用的后处理器）。也可通过文件夹访问所有后处理器：C:/RoboDK/Posts/。此外，请确保你使用的不是编译后处理器。

3.找到变量：PATH_MAKE_TP（第 103 行左右），并输入 maketp 可执行文件所在的路径。

用于发那科（Fanuc）机器人的 RoboDK 后处理器支持使用与转台或线性轴等外轴同步的 6 轴机器人。

Note：有关自定义后处理器的更多信息，请参阅后处理器章节。