发那科（Fanuc）机器人
本节文档概述如何在 RoboDK 中编写程序，并将其传输到发那科（Fanuc）机器人的常用操作。RoboDK 支持 RJ2 以后的所有发那科（Fanuc）机器人控制器，包括 RJ3、R-30iA 和 R-30iB。本文档基于发那科（Fanuc）R-30iA控制器。
Note：我们建议你在发科那（Fanuc）机器人控制器上选择AS上传选项（R507），以便传输离线生成的LS程序文件，避免任何问题，如LS与TP程序比较部分所述。
传输机器人程序
在USB 驱动器中加载程序的步骤：
1.首先，将USB 驱动器插件插在示教器上
2.选择：Menu➔File
3.选择：Utilities➔Set device➔USB
4.选择：DIR
5.在USB磁盘中选择TP 或 LS 程序文件（例如BALLBARTEST.TP）
这将自动把文件保存到控制器的FR 内存中
6.选择FR存储器中的程序并选择LOAD（屏幕按钮）
Important：离线编程需要使用ASCII上传选项。这样可以直接将LS文件加载到控制器中。另外，也可以使用发科那(Fanuc)的WinOLPC工具（MakeTP）将LS程序（ASCII文件）从PC编译为TP程序（二进制文件）。
Important：默认情况下，使用RoboDK创建的程序其线速度由寄存器R[10]定义。如果程序中没有设置速度，则必须手动设置。那么这样操作：
选择： DATA➔Type➔Register，R[10]=50（表示速度为50毫米/秒）
启动机器人程序
发那科（Fanuc）机器人控制器上启动机器人程序步骤：
1.选择：FCN（示教器按钮）➔Abort all
2.选择：SELECT（示教器按钮）
3.选择：程序（以 BALLBARTEST 为例）
4.按住：Deadman 开关
5.选择：RESET。所有警报都会消失。
6.选择并按住：示教器的SHIFT 按钮。
7.选择：FWD（示教器按钮）
检索机器人关节
在发那科（Fanuc）示教器上获取机器人关节位置的步骤
1.选择：POSN（示教器按钮），查看当前机器人位置
2.点击屏幕上的JNT 或按COORD键，切换到关节坐标系模式。
获取机器人工具（TCP ）参数
发那科（Fanuc）控制器将工具数据存储在寄存器（UTOOL）中。以下是创建或修改工具坐标系（TCP，即UTOOL）的步骤：
1.选择：MENU➔Setup➔Frames
2.通过方向键或触摸屏选择工具编号，按ENTER确认。
3.按需修改X、Y、Z、W、P、R 值。
Note：从RoboDK生成的程序可能根据仿真中的定义自动配置工具坐标系，具体取决于所使用的后处理器和程序生成方式。
配置FTP服务器
新版发那科控制器默认启用FTP服务。验证FTP登录信息的路径如下：
1.Setup➔Host Comm
2.选择：FTP
若显示匿名用户（anonymous），可直接无密码连接。
Tip：使用FileZilla等FTP客户端时，默认远程地址需输入 /（斜杠），或直接指定目标文件夹路径（如:md），否则控制器无法列出目录。
发那科驱动器
你可以在RoboDK 和发那科（Fanuc）机器人控制器之间建立连接，以使用RoboDK从连接的PC自动移动机器人。
这样就可以使用 RoboDK 的运行于机器人选项，进行在线编程和调试。通过以太网（TCP/IP）实现RoboDK与机器人的实时通信，支持在线编程与调试。
机器人驱动程序提供了离线编程的替代方案（生成程序，然后传输到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟程序（在线编程）。更多信息请参阅机器人驱动器。
Important：机器人控制程序运行时会占用并覆盖UTOOL 1 和UFRAME 1 寄存器，以及Registers 50，51，52 和Position Registers 50, 51, 52，建议在运行前做一次备份，避免数据丢失。
Note：这种运行模式需要 FANUC 的软件选项：用户套接字消息（User Socket Messaging）（R636 或 R648，具体取决于控制器型号），PC 接口（PC Interface）（R641）。另外，还需要 Karel 选项（R632）才能运行 PC 文件。作为替代方案，也可以使用 PCDK 选项（使用时请确保选择 FanucPCDK 驱动）。
驱动设置步骤：
1.前往RoboDK客户服务位置下载驱动文件，并传输以下程序到控制器：
a.RDK_S3.PC：这是通过 S3（插座通信端口号 3 - S3）管理通信的主程序，注意选择适配控制器版本的文件夹，如V9。
b.GO_MJ.TP
c.GO_ML.TP
d.GO_MC.TP
e.GO_PROG.TP
在示教器上配置通信参数：
1.选择 Menu-(Next)-System-[TYPE]-Variables.
a.选择：$HOSTS_CFG（按住 shift 键的同时向下选择，这样可以更快地向下滚动）
b.选择：Number 3
c.找到$hosts_cfg[3].$server_port，并设置为2000
2.选择：MENU-Setup
3.选择：[TYPE]-Host comm
4.选择：[SHOW]-Servers
5.选择：S3-Enter
a.协议名称（Protocol Name）：SM
b.端口名称（Port Name）：P3（或其他可用端口）
c.超时时间（Inactivity Timeout）：9999
d.启动状态（Startup state）：START
e.当前状态（Current state）：通过 [ACTION]-DEFINE 和 [ACTION]-START 设为 STARTED。
6.启动程序：RDK_S3
a.在示教器选择程序，按 Shift+Reset 和 Shift+Forward 运行。
b.若显示 RUNNING 表示成功；若显示Undefined built-in表示报错，需检查控制器选项是否激活。
Note： 如果你在第 72 行看到 "Undefined built-in"等错误信息，说明你的机器人控制器没有用户套接字信息选项。
7.在 RoboDK 中，提供机器人的 IP，然后选择：连接，以与机器人连接。
Note：若通信失败，重启 RDK_S3 并重新连接。
Note： RoboDK 和发那科（Fanuc）默认使用端口 2000。1.c 节中的端口可以不同，但在 RoboDK 中需要指定相同的端口（机器人连接菜单中的机器人端口选项）。
Important：如果程序未显示正在运行，则表示缺少控制器选项。在这种情况下，你必须联系发那科（Fanuc）以激活用户插座信息选项。
Note：必须选择并运行 RDK_S3 程序，机器人通信才能正常工作。如果 S3 寄存器不能用于机器人驱动器，您可以加载另一个使用另一个 S 寄存器的 PC 文件（如 RDK_S4）。
Note：如果你有一个位置或额外的exes，或者RoboDK 中的默认轴映射不反映真实机器人的轴映射，你可以通过编辑位于 %appdata%\RoboDK-Drivers\ FanucSM.exe.ini 的文件来修改驱动器的映射。其他相关内容，请参阅部分。
驱动高级配置
你可以通过INI文件配置驱动器的其他设置。这样你就可以配置如何映射外部轴。
首次运行驱动程序时，它会生成一个包含配置高级参数（如外部轴映射）标志的文件。该设置文件的位置可在驱动程序日志开头以"Loading settings"开头的行中找到。
Tip：如需多组配置，可复制驱动文件并重命名。
你可以使用任意文本编辑器打开此配置文件，其中列出了RoboDK中使用的各轴与发那科机器人控制器中各轴的对应关系。此外，你还可以启用额外的调试信息打印功能，以及修改要使用的运动组数量。
举例说明：若RoboDK中的第8轴对应机器人控制器的第9轴，你只需将配置文件右侧的数值修改为正确对应值即可。修改后的映射关系可以在启动信息中"Loading settings"提示下方查看。
其中，0-9轴属于第1运动组，10-17轴属于第2运动组。因此，如果你的外部轴位于第二运动组，在配置文件中它对应的就是第10轴。
LS与TP对比
本节将说明发那科LS与TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK自动为发那科机器人编译程序。
TP文件，也成为二进制文件，可以直接在发科那机器人上运行。LS文件，是ASCII文本格式（由RoboDK等离线编程软件生成），需编译为TP文件后才能执行。那么有这样两种编译方法：
1.方法1：使用机器人ASCII上传功能。前提条件是机器人控制器需启用 ASCII Upload 软件选项。操作步骤，先将LS文件复制到机器人 FR磁盘，在示教器上选择 LOAD，系统会自动将其转换为TP文件。
2.方法2：使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装有RoboDK的同一台计算机可以使用Fanuc的“maketp.exe”编译器工具自动编译LS程序。此命令需要一个«robot.ini»文件。如果已安装Roboguide并在计算机上保存了工作站（“Work Cell”），则可以使用WinOLPC中的setrobot.exe实用程序生成此文件。
若WinOLPC安装在默认路径（C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin），RoboDK会在生成LS文件后 自动调用maketp.exe编译为TP文件。
确保使用 setrobot 可执行文件选择了机器人。如果未生成 TP 文件，且已安装 Roboguide WinOLPC，则可能需要执行以下步骤：
1.打开Windows资源管理器，导航至WinOLPC安装文件夹：
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
2.右键点击setrobot.exe文件，选择“以管理员身份运行”
3.选择机器人工作单元（需要Roboguide工作单元）
或者，也可以从默认文件夹中复制以下文件夹的内容：
C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin
到文件夹：
C:\RoboDK\api\Fanuc
Note：最好遵循编译器的版本要求，但并非强制。只要虚拟WorkCell机器人和实际机器人的轴数相同且选项配置一致，编译应该可以顺利进行。一旦你有了robot.ini文件，每次更改机器人时就可以直接使用maketp.exe，而不必每次都运行setrobot.exe。
请按照以下步骤选择与发那科（Fanuc）RJ3 控制器兼容的后处理器：
1.右键点击机器人
2.点击：选择后处理程序
3.选择：Fanuc RJ3
4.生成程序 (F6)
Tip：更多信息请参阅后处理器章节。
如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC，并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件，请按照以下步骤操作：
1.在菜单栏选择：程序➔ 添加/编辑后处理器
2.选择：Fanuc RJ3（或你想使用的后处理器）。也可通过文件夹访问所有后处理器：C:/RoboDK/Posts/。此外，请确保你使用的不是编译后处理器。
3.找到变量：PATH_MAKE_TP（第 103 行左右），并输入 maketp 可执行文件所在的路径。
用于发那科（Fanuc）机器人的 RoboDK 后处理器支持使用与转台或线性轴等外轴同步的 6 轴机器人。
Note：有关自定义后处理器的更多信息，请参阅后处理器章节。
更新控制器运动参数
本节介绍在使用RoboDK校准与性能包对机器人进行校准后，如何更新机器人控制器上的运动学参数（DH表）。修改控制器DH参数将影响所有在控制器上手动创建的程序。请保留原始DH参数的副本，以便需要恢复控制器出厂设置时使用。
1.在校准机器人窗口点击按钮：校准参数。
2.在校准参数窗口选择按钮：简化几何。
3.运行校准序列，或更新现有序列。
4.读取机器人校准：DH参数。在机器人面板中选择：参数。然后选择导出台面。
5.必须使用精确运动学模型：标称模型 仅用于与控制器默认DH参数对比，不可用于实际校准。
6.采用改进型D-H参数模型（Denavit-Hartenberg Modified）：此模型可修正控制器参数，确保运动学计算与真实机械结构一致。
7.在示教器上操作：System variables -> $PARAM_GROUP[1]。
8.$DH_A（连杆长度）、$DH_D（连杆偏移量）
9.用Export Robot Kinematics窗口中的 a 和 d 值修改 DH 值修改关节DH参数
