节卡(Jaka)机器人

本节文档概述了JAKA 机器人使用 RoboDK 软件向 JAKA 机器人控制器小程序发送程序的典型操作。

可用功能包括

1.使用驱动器和 "在机器人上运行 "实时控制机器人。

2.使用后处理器和 "向机器人发送程序 "将程序发送到节卡(Jaka)应用程序,或通过导入 RoboDK 生成的 .zip 文件将程序手动加载到节卡(Jaka)中。

通过 RoboDK 向节卡(Jaka)控制器发送程序

您只需点击几下 RoboDK 仿真,就能将程序发送到节卡(Jaka)机器人控制器。

您应按照以下步骤将程序从RoboDK 载入节卡(Jaka Zu):

1.启动节卡(Jaka)Zu 小程序,在节卡(Jaka)Zu 程序中连接机器人。

2.打开并启用节卡(Jaka)机器人。

3.在RoboDK 工具栏中,选择连接➔连接机器人。    
更多选项下,确保选择了节卡(Jaka)驱动器:apijaka.py。

4.在 RoboDK 中使用机器人 IP 和端口连接机器人。

5.右键单击要发送到节卡(Jaka Zu)的程序,然后选择 "发送程序到机器人"

6.在节卡(Jaka Zu)中,导航至 "程序控制 "选项卡。

7.点击文件夹图标打开编程项目列表,选择导入的程序。

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重要:一次只能上传一个程序。如果您的程序包含子程序,请确保在 RoboDK 的工具➔选项➔程序下启用了 "内联子程序 "选项。

手动将程序导入 JAKA 控制器

您可以将RoboDK 生成的机器人程序手动导入节卡(Jaka)机器人控制器。

您应按照以下步骤将 RoboDK 程序导入节卡(Jaka)Zu:

1.启动节卡(Jaka)Zu 小程序,在节卡(Jaka)Zu 程序中连接机器人。

2.打开并启用节卡(Jaka)机器人。

3.右键单击要导入到节卡Jaka Zu)的程序,然后选择生成机器人程序作为....

4.选择您希望保存程序的位置。

5.在节卡(Jaka Zu)中,导航至 "程序控制 "选项卡。

6.点击文件夹图标打开程序项目列表,然后点击导入图标。

7.找到并选择 RoboDK 生成的 .zip 文件。

8.打开编程项目列表,选择导入的程序。

Robots JAKA - 图片 3

手动替换机器人参考坐标系

以下步骤展示了如何在节卡(Jaka)Zu 小程序中手动配置机器人参考坐标系。

首先,您应该创建一个自定义的节卡(Jaka)坐标系:

1.在节卡(Jaka Zu)中,导航至设置➔操作设置➔用户坐标系。

2.单击编辑按钮,为自定义坐标系设置 X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。

3.选择确认,将坐标系保存到节卡(Jaka Zu)。

然后,您应将导入的坐标系替换为节卡(Jaka)坐标系:

4.请按照 "向节卡(Jaka Zu)发送程序 "中列出的步骤操作。

5.打开侧边栏的 "控制 "选项卡,找到包含下拉框的 "设置用户坐标系 "磁贴。

6.右击自动导入的 "New_UCS "磁贴并选择删除,将其删除。

7.用 "设置用户坐标系 "磁贴替换已移除的磁贴,并从下拉菜单中选择自定义坐标系。

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手动更换机器人工具(TCP)

您也可以通过节卡(Jaka)Zu 小程序手动配置 TCP。以下步骤描述了这一过程。

首先,您应该创建一个自定义的节卡(Jaka Zu)工具:

1.在节卡(Jaka Zu)中,导航至设置➔操作设置➔ TCP 设置。

2.单击编辑按钮,为自定义 TCP 设置 X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。

3.选择确认,将工具保存到节卡(Jaka Zu)。

然后,应将导入的工具替换为节卡(Jaka)工具:

4.请按照 "向节卡(Jaka Zu)发送程序 "中列出的步骤操作。

5.打开侧边栏中的 "控制 "选项卡,找到包含下拉框的 "设置TCP "磁贴。

6.右键单击自动导入的 "New_TCP "磁贴并选择删除,将其删除。

7.用 "设置TCP "下拉磁贴替换已移除的磁贴。

8.从下拉菜单中选择所需的工具。

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启动机器人程序

请按照以下步骤在节卡(Jaka)机器人上启动机器人程序。

1.按照 "向节卡(Jaka Zu)发送程序 "中列出的步骤操作。

2.在顶部工具栏中选择 "运行"。

Robots JAKA - 图片 8

注: 在启动程序之前,可能需要先将机器人移动到节卡(Jaka Zu)中的初始位置。为此,请在 "通过 MoveJ 移动到点 "按钮上按住左键,直到机器人到达初始点。确认后,再次运行程序。

用于节卡(Jaka)的 RoboDK 驱动器

RoboDK 和节卡(Jaka)机器人之间可建立连接,以便通过连接的电脑使用 RoboDK 自动移动机器人。这样就可以使用 RoboDK 运行于机器人选项,进行在线编程和调试。连接可通过标准以太网连接(TCP/IP)建立。

重要:节卡(Jaka)驱动器需要在计算机上安装 Visual Studio 2013 的 Visual C++ Redistributable Packages。您可以从Microsoft 下载并安装。

请按照以下步骤设置用于节卡(Jaka)在线编程的 RoboDK 驱动程序:

1.启动节卡(Jaka)Zu 小程序,在节卡(Jaka)Zu 程序中连接机器人。

2.打开并启用节卡(Jaka)机器人。

3.在 RoboDK 工具栏中,选择连接➔连接机器人。

4.在 "更多选项 "下,选择节卡(Jaka)驱动器:apijaka.py。

5.在 RoboDK 中使用机器人 IP 和端口连接机器人。

6.现在,您可以直接从 RoboDK 移动节卡(Jaka)机器人。

a.要在 RoboDK 中将机器人移动到目标位置,可双击工作站树中的目标,然后在连接界面中选择 "移动关节 "或 "移动线性 "按钮,以实现对目标的关节或线性移动。

b.要使用驱动器在机器人上运行程序,请在所需程序上单击右键,选择 "在机器人上运行 "选项。然后,双击程序即可在机器人上运行。

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从节卡(Jaka)虚拟模拟器读取 IP 地址

要从虚拟模拟器获取 IP 地址,必须解码下图所示机器人地址字段所需的 Base64 字符串:

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使用https://www.base64decode.net/ 等工具,您可以从机器人地址中获取机器人 IP 和端口。

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在本例中,IP 为112.124.35.6,端口为50051。