节卡（JAKA）机器人
本节文档将介绍如何使用RoboDK软件向JAKA机器人控制器应用程序发送程序的典型操作流程。
可用功能包括
1.使用驱动程序和“在机器人上运行”功能，实时操控机器人。
2.通过后处理器和“发送程序到机器人”功能将程序发送至JAKA Zu应用，或通过导入RoboDK生成的.zip文件手动将程序加载到JAKA Zu中。
发送程序
你只需点击几下RoboDK上的仿真程序，就能将程序发送到节卡（Jaka）机器人控制器。
你应按照以下步骤将程序从RoboDK 载入JAKA Zu：
1.打开JAKA Zu APP，在JAKA Zu程序中连接机器人。
2.打开并启用节卡（JAKA）机器人。
3.在RoboDK 工具栏中，选择连接➔连接机器人。
在更多选项下，确保选择了节卡（JAKA）驱动器：apijaka.py。
4.在 RoboDK 中使用机器人 IP 和端口连接机器人。
5.右键单击要发送到JAKA Zu的程序，然后选择 "发送程序到机器人"。
6.在AKA Zu中，导航至 "程序控制 "选项卡。
7.点击文件夹图标打开编程项目列表，选择导入的程序。
Important：每次只能上传一个程序。若你的程序里包含子程序，请确保在 RoboDK工具栏中的：工具➔选项➔程序选项卡，启用了该选项：内联子程序。
手动导入程序到控制器
你可以将 RoboDK 生成的机器人程序手动导入节卡（Jaka）机器人控制器。
你应按照以下步骤将 RoboDK 程序导入JAKA Zu：
1.打开JAKA Zu，在JAKA Zu 程序中连接机器人。
2.打开并启用节卡机器人。
3.右键单击要导入到节卡的程序，然后选择：生成机器人程序作为....
4.选择你希望保存程序的位置。
5.在JAKA Zu中，导航至选项卡：Programming Control。
6.点击文件夹图标打开程序项目列表，然后点击导入图标。
7.找到并选择 RoboDK 生成的 .zip 文件。
8.打开编程项目列表，选择导入的程序。
手动替换机器人参考坐标系
以下步骤展示了如何在JAKA Zu中手动配置机器人参考坐标系。
首先，创建一个自定义的节卡坐标系：
1.在JAKA Zu中，导航至：Settings ➔ Operation Settings ➔ User Coordinate System。
2.单击编辑按钮，为自定义坐标系设置： X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。
3.选择确认，将坐标系保存到JAKA Zu中。
然后，将导入的坐标系替换为节卡（JAKA）坐标系：
4.参考本章第一节的步骤：通过RoboDK发送程序。
5.打开侧边栏的选项卡：Control，找到包含下拉框的图块：Set User Coordinate System。
6.右键点击自动导入的图块：New_UCS，并选择删除。
7.将移除的图块替换为“Set User Coordinate System”图块，并从下拉菜单中选择自定义框架。
手动更换机器人工具（TCP）
你也可以在JAKA Zu中手动配置TCP。以下步骤描述了这一过程。
首先，你应该创建一个自定义的工具：
1.在JAKA Zu中，导航至：Settings ➔ Operation Settings ➔ User Coordinate System。
2.单击编辑按钮，为自定义坐标系设置： X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。
3.选择确认，将坐标系保存到JAKA Zu中。
然后，应将导入的工具替换为节卡（Jaka）工具：
4.参考本章第一节的步骤：通过RoboDK发送程序。
5.打开侧边栏的选项卡：Control，找到包含下拉框的图块：Set TCP。
6.右键点击自动导入的图块：New_TCP，并选择删除。
7.将移除的图块替换为图块：New_TCP，并从下拉菜单中选择自定义框架。
8.从下拉菜单中选择所需的工具。
运行机器人程序
在节卡（JAKA）机器人上启动机器人程序。
1.参考本章第一节的步骤：通过RoboDK发送程序。
2.在顶部工具栏中选择：Run。
Note：在启动程序之前，可能需要先将机器人移动到JAKA Zu的初始位置。为此，请在按钮"Move to the Point by MoveJ"按住左键，直至机器人到达初始点。确认后，再次运行程序。。
节卡RoboDK驱动器
RoboDK和节卡（Jaka）机器人之间可建立连接，以便通过连接的电脑使用 RoboDK 自动移动机器人。这样就可以使用RoboDK的功能：在机器人上运行，完成在线编程和调试。可通过以太网连接（TCP/IP）建立连接。
Important：运行节卡驱动器需要在电脑上安装Visual Studio 2013 的 Visual C++ Redistributable Packages。你可以在Microsoft 下载并安装。
设置用于节卡（Jaka）在线编程RoboDK驱动程序步骤：
1.打开JAKA Zu APP，在JAKA Zu程序中连接机器人。
3.打开并启用节卡机器人。
4.在RoboDK工具栏中选择：连接➔连接机器人。
5.在连接机器人窗口找到按钮：更多选项，选择节卡（Jaka）驱动器：apijaka.py。
6.填写机器人IP和端口，点击：连接。
7.现在，你可以直接在RoboDK 操作移动节卡（Jaka）机器人。
a.要在 RoboDK 中将机器人移动到目标位置，可双击工作站树中的目标，然后在连接界面中选择：关节运动，以实现机器人的关节移动。
b.要使用驱动器在机器人上运行程序，请在所需程序上单击右键，选择 "在机器人上运行 "选项。然后，双击程序即可在机器人上运行。
获取机器人IP地址
要从JAKA虚拟机获取IP地址，需要解码下图所示机器人地址字段的Base64字符串：
你可以通过这个解码工具：https://www.base64decode.net/ ，它能提供机器人IP和端口。
在本例中，IP：112.124.35.6，端口：50051。
