节卡（Jaka）机器人
本节文档概述了JAKA 机器人使用 RoboDK 软件向 JAKA 机器人控制器小程序发送程序的典型操作。
可用功能包括
1.使用驱动器和 "在机器人上运行 "实时控制机器人。
2.使用后处理器和 "向机器人发送程序 "将程序发送到节卡（Jaka）应用程序，或通过导入 RoboDK 生成的 .zip 文件将程序手动加载到节卡（Jaka）中。
您只需点击几下 RoboDK 仿真，就能将程序发送到节卡（Jaka）机器人控制器。
您应按照以下步骤将程序从RoboDK 载入节卡（Jaka Zu）：
1.启动节卡（Jaka）Zu 小程序，在节卡（Jaka）Zu 程序中连接机器人。
2.打开并启用节卡（Jaka）机器人。
3.在RoboDK 工具栏中，选择连接➔连接机器人。
在更多选项下，确保选择了节卡（Jaka）驱动器：apijaka.py。
4.在 RoboDK 中使用机器人 IP 和端口连接机器人。
5.右键单击要发送到节卡（Jaka Zu）的程序，然后选择 "发送程序到机器人"。
6.在节卡（Jaka Zu）中，导航至 "程序控制 "选项卡。
7.点击文件夹图标打开编程项目列表，选择导入的程序。
重要：一次只能上传一个程序。如果您的程序包含子程序，请确保在 RoboDK 的工具➔选项➔程序下启用了 "内联子程序 "选项。
您可以将RoboDK 生成的机器人程序手动导入节卡（Jaka）机器人控制器。
您应按照以下步骤将 RoboDK 程序导入节卡（Jaka）Zu：
1.启动节卡（Jaka）Zu 小程序，在节卡（Jaka）Zu 程序中连接机器人。
2.打开并启用节卡（Jaka）机器人。
3.右键单击要导入到节卡（Jaka Zu）的程序，然后选择生成机器人程序作为....
4.选择您希望保存程序的位置。
5.在节卡（Jaka Zu）中，导航至 "程序控制 "选项卡。
6.点击文件夹图标打开程序项目列表，然后点击导入图标。
7.找到并选择 RoboDK 生成的 .zip 文件。
8.打开编程项目列表，选择导入的程序。
以下步骤展示了如何在节卡（Jaka）Zu 小程序中手动配置机器人参考坐标系。
首先，您应该创建一个自定义的节卡（Jaka）坐标系：
1.在节卡（Jaka Zu）中，导航至设置➔操作设置➔用户坐标系。
2.单击编辑按钮，为自定义坐标系设置 X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。
3.选择确认，将坐标系保存到节卡（Jaka Zu）。
然后，您应将导入的坐标系替换为节卡（Jaka）坐标系：
4.请按照 "向节卡（Jaka Zu）发送程序 "中列出的步骤操作。
5.打开侧边栏的 "控制 "选项卡，找到包含下拉框的 "设置用户坐标系 "磁贴。
6.右击自动导入的 "New_UCS "磁贴并选择删除，将其删除。
7.用 "设置用户坐标系 "磁贴替换已移除的磁贴，并从下拉菜单中选择自定义坐标系。
您也可以通过节卡（Jaka）Zu 小程序手动配置 TCP。以下步骤描述了这一过程。
首先，您应该创建一个自定义的节卡（Jaka Zu）工具：
1.在节卡（Jaka Zu）中，导航至设置➔操作设置➔ TCP 设置。
2.单击编辑按钮，为自定义 TCP 设置 X、Y、Z、RX、RY 和 RZ 值。
3.选择确认，将工具保存到节卡（Jaka Zu）。
然后，应将导入的工具替换为节卡（Jaka）工具：
4.请按照 "向节卡（Jaka Zu）发送程序 "中列出的步骤操作。
5.打开侧边栏中的 "控制 "选项卡，找到包含下拉框的 "设置TCP "磁贴。
6.右键单击自动导入的 "New_TCP "磁贴并选择删除，将其删除。
7.用 "设置TCP "下拉磁贴替换已移除的磁贴。
8.从下拉菜单中选择所需的工具。
请按照以下步骤在节卡（Jaka）机器人上启动机器人程序。
1.按照 "向节卡（Jaka Zu）发送程序 "中列出的步骤操作。
2.在顶部工具栏中选择 "运行"。
注： 在启动程序之前，可能需要先将机器人移动到节卡（Jaka Zu）中的初始位置。为此，请在 "通过 MoveJ 移动到点 "按钮上按住左键，直到机器人到达初始点。确认后，再次运行程序。
RoboDK 和节卡（Jaka）机器人之间可建立连接，以便通过连接的电脑使用 RoboDK 自动移动机器人。这样就可以使用 RoboDK 运行于机器人选项，进行在线编程和调试。连接可通过标准以太网连接（TCP/IP）建立。
重要：节卡（Jaka）驱动器需要在计算机上安装 Visual Studio 2013 的 Visual C++ Redistributable Packages。您可以从Microsoft 下载并安装。
请按照以下步骤设置用于节卡（Jaka）在线编程的 RoboDK 驱动程序：
1.启动节卡（Jaka）Zu 小程序，在节卡（Jaka）Zu 程序中连接机器人。
2.打开并启用节卡（Jaka）机器人。
3.在 RoboDK 工具栏中，选择连接➔连接机器人。
4.在 "更多选项 "下，选择节卡（Jaka）驱动器：apijaka.py。
5.在 RoboDK 中使用机器人 IP 和端口连接机器人。
6.现在，您可以直接从 RoboDK 移动节卡（Jaka）机器人。
a.要在 RoboDK 中将机器人移动到目标位置，可双击工作站树中的目标，然后在连接界面中选择 "移动关节 "或 "移动线性 "按钮，以实现对目标的关节或线性移动。
b.要使用驱动器在机器人上运行程序，请在所需程序上单击右键，选择 "在机器人上运行 "选项。然后，双击程序即可在机器人上运行。
要从虚拟模拟器获取 IP 地址，必须解码下图所示机器人地址字段所需的 Base64 字符串：
使用https://www.base64decode.net/ 等工具，您可以从机器人地址中获取机器人 IP 和端口。
在本例中，IP 为112.124.35.6，端口为50051。