控制器驱动

机器人驱动器提供了离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。你可以直接在机器人上运行 RoboDK 中的仿真程序（在线编程）。有关驱动器的更多信息，可以参考机器人驱动器章节。

在RoboDK 连接到机器人的步骤：

1.在 RoboDK 中右击机器人。

2.选择： 连接到机器人...

3.输入机器人 IP 地址。

4.选择：连接。

如果连接成功，连接状态会是显示绿色的Ready。如果没有，请检机器人的IP地址用户名和密码。此外，请确保在RoboDK 中正确设置IP 地址格式，如前几节所述（127.0.0.1/username@password）。

Note： 如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机 IP 与机器人位于同一网络。在 Windows 系统中，你可能需要管理员权限才能这样做。更多信息可以参考故障排除章节。

从连接菜单中选择：获取位置，点动机器人，然后点击：关节运动。即可移动机器人。

Tip： 如果机器人没有反应，双击：断开，可强制驱动器进程停止。然后，选择：连接，即可正常重启连接。

要从电脑直接在机器人上运行程序，应在程序中启用功能：在机器人上运行。以下步骤介绍了如何启用该功能：

a.右键单击：程序（本例中为 Print3D）

b.选择按钮：在机器人上运行

c.双击程序启动它（或右击并选择运行）

这种机器人编程方法对调试很友好，不过，要部署机器人程序，最好还是像上一节提到的离线生成程序那样。

勾选该选项：在机器人上运行后，我们每次双击程序（或右击，然后选择 "运行"）时，它都会连接到真正的机器人。

这样操作在RoboDK API 文档中也有说明，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API 可用 Python 和 C# 等程序语言编写。