KEBA控制器
你可以使用两个方法在RoboDK对KEBA控制器进行编程：你可以使用KEBA KAIRO后处理器或RoboDK驱动器离线生成机器人程序。
通过使用 KEBA KAIRO 后处理器，你可以获得KAIRO 文件，可以通过RoboDK加载到KEBA控制器上。这是通过KEBA 机器人使用的默认后处理器实现的。此外，你还可以使用FTP 或USB 驱动器直接传输脚本程序文件。
此外，通过使用 KEBA 机器人的驱动器，如果机器人与计算机相连，你还可以通过 RoboDK 在机器人上执行程序。
Note：用于 KEBA 控制器的 RoboDK 驱动器需要 KEBA KeControl FlexCore 4.6.1 或更高版本，以便拥有该驱动器使用的 RC-WEBAPI。
获取控制器IP地址
要在RoboDK上自动传输或运行程序，你需要KEBA控制器的IP地址。你可以在浏览器中输入控制器的 IP，查看是否可以访问官网页面，从而确定控制器IP地址是否正确
要获取 IP 地址，你可以进入示教器上的service窗口，然后选择 information选项卡。
Note： 如果使用模拟器并连接到控制器的本地实例，只需输入：127.0.0.1。
在 RoboDK 中输入的 IP 地址格式应包含用户名和密码，并应遵循以下格式：127.0.0.1/username@password
Note： 机器人必须通过以太网连接（直接连接或通过网络）与计算机相连。通过Ping测试可检测网络链接是否已正确建立。请确保你有有效的用户名和密码来连接KEBA控制器。
以下图像显示了如何从控制器示教器获取控制器 IP。
如果无法看到机器人网络界面，请确保正确设置了网络状态，如下图所示。
你还需要登录机器人网络界面时使用的用户名和密码，你可以通过网络界面登录来测试它们是否有效。
运行程序
创建完RoboDK 程序后，你就可以离线生成由KEBA机器人控制器执行的程序（KAIRO 文件）。
请按照以下步骤，根据机器人仿真为控制器生成程序（KAIRO 文件）：
1.右键单击程序。
2.选择按钮：生成机器人程序。然后通过 FTP 手动将文件传输到所需的项目中
或者，在设置 SFTP 后选择：生成机器人程序 Ctrl+F6
3.在示教器的Project选项卡上，按Refresh
4.加载程序，然后加载主文件
接下来程序将显示在文本编辑器中。更多有关如何从 RoboDK 生成程序的信息，可以参考机器人程序章节。
Tip：可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如支持夹爪或外部传感器）。
控制器驱动
机器人驱动器提供了离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。你可以直接在机器人上运行 RoboDK 中的仿真程序（在线编程）。有关驱动器的更多信息，可以参考机器人驱动器章节。
在RoboDK 连接到机器人的步骤：
1.在 RoboDK 中右击机器人。
2.选择：
3.输入机器人 IP 地址。
4.选择：连接。
如果连接成功，连接状态会是显示绿色的Ready。如果没有，请检机器人的IP地址用户名和密码。此外，请确保在RoboDK 中正确设置IP 地址格式，如前几节所述（127.0.0.1/username@password）。
Note： 如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机 IP 与机器人位于同一网络。在 Windows 系统中，你可能需要管理员权限才能这样做。更多信息可以参考故障排除章节。
从连接菜单中选择：获取位置，点动机器人，然后点击：关节运动。即可移动机器人。
Tip： 如果机器人没有反应，双击：断开，可强制驱动器进程停止。然后，选择：连接，即可正常重启连接。
要从电脑直接在机器人上运行程序，应在程序中启用功能：在机器人上运行。以下步骤介绍了如何启用该功能：
a.右键单击：程序（本例中为 Print3D）
b.选择按钮：在机器人上运行
c.双击程序启动它（或右击并选择运行）
这种机器人编程方法对调试很友好，不过，要部署机器人程序，最好还是像上一节提到的离线生成程序那样。
勾选该选项：在机器人上运行后，我们每次双击程序（或右击，然后选择 "运行"）时，它都会连接到真正的机器人。
这样操作在RoboDK API 文档中也有说明，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API 可用 Python 和 C# 等程序语言编写。
使用 PPK 文件进行 SFTP
你也可以使用密钥文件来代替用户名和密码来传输文件。为此，你需要将机器人附带的 KEBA 提供的 PPK 文件转换为 PEM 文件。这可以通过puttygen来完成，puttygen是安装在putty中的一个实用程序。
在 puttygen 中，选择加载密钥文件。然后点击转换下拉菜单，选择导出打开的 SSH 密钥（强制新文件格式）。
命名 service_key.pem，并将文件保存到 RoboDK API 文件夹，默认情况下该文件夹位于 ：C:\RoboDK\api。
