KEBA 控制器
您可以使用两种不同的方法通过RoboDK对KEBA控制器进行编程：您可以使用KEBA KAIRO后处理器或RoboDK驱动器离线生成机器人程序。
通过使用 KEBA KAIRO 后处理器，您可以获得 KAIRO 文件，并使用 RoboDK 加载到 KEBA 控制器上。这是通过 KEBA 机器人使用的默认后处理器实现的。此外，您还可以使用 FTP 或 USB 驱动器直接传输脚本程序文件。
此外，通过使用 KEBA 机器人的驱动器，如果机器人与计算机相连，您还可以通过 RoboDK 在机器人上执行程序。
注：用于 KEBA 控制器的 RoboDK 驱动器需要 KEBA KeControl FlexCore 4.6.1 或更高版本，以便拥有该驱动器使用的 RC-WEBAPI。
要从RoboDK自动传输或运行程序，您需要KEBA控制器的IP。您可以在浏览器中输入机器人的 IP，以访问 Web 界面，从而确定 IP 是否正确
要获取 IP，您可以进入教员挂件的服务窗口，然后选择信息选项卡。
注意： 如果使用模拟器并连接到控制器的本地实例，只需输入 127.0.0.1 作为 IP。
在 RoboDK 中输入的 IP 地址格式应包含用户名和密码，并应遵循以下格式：。127.0.0.1/username@password
注： 机器人必须通过以太网连接（直接连接或通过网络）与计算机相连。通过Ping测试可检测网络链接是否已正确建立。请确保您有有效的用户名和密码来连接KEBA控制器。
以下图像显示了如何从控制器示教器获取控制器 IP。
如果无法看到机器人网络界面，请确保正确设置了网络连接，如下图所示。
您还需要登录机器人网络界面时使用的用户名和密码，您可以通过网络界面登录来测试它们是否有效。
RoboDK 仿真准备就绪后，您就可以离线生成可由 KEBA 机器人控制器执行的程序（KAIRO 文件）。
请按照以下步骤，根据机器人仿真为控制器生成程序（KAIRO 文件）：
1.右键单击程序。
2.选择生成机器人程序 F6。然后通过 FTP 手动将文件传输到所需的项目中
或者，在设置 SFTP 后选择生成机器人程序 Ctrl+F6
3.在示教器的项目选项卡上，按刷新
4.加载程序，然后加载主文件
程序将显示在文本编辑器中。有关如何从 RoboDK 生成程序的更多信息，请参阅帮助文档中的机器人程序部分。
提示： 可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。
机器人驱动器提供了离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。您可以直接在机器人上运行 RoboDK 中的模拟程序（在线编程）。有关驱动器的更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。
请按照以下步骤从 RoboDK 连接到机器人：
1.在 RoboDK 中右击机器人。
2.选择：
连接到机器人...
3.输入机器人的 IP 地址。
4.选择连接。
如果连接成功，则应显示 "就绪 "的绿色信息。如果没有，请确保您的 IP、用户名和密码正确无误。此外，请确保在 RoboDK 中正确设置 IP 地址格式，如前几节所述（127.0.0.1/username@password）。
注意： 如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机 IP 与机器人位于同一网络。在 Windows 系统中，您可能需要管理员权限才能这样做。更多信息请参阅驱动器故障排除部分。
从连接菜单中选择 "获取机器人关节"，点动机器人，然后点击 "移动关节 "即可移动机器人。
提示： 如果机器人没有反应，双击 "断开连接 "可强制驱动器进程停止。然后，选择 "连接"，即可正常重启连接。
要从电脑直接在机器人上运行程序，应在程序中启用 "在机器人上 "选项。以下步骤介绍了如何启用 "在机器人上运行 "选项：
a.右键单击程序（本例中为 Print3D）
b.选择在机器人上运行
c. 双击程序启动它（或右击并选择运行）
这种机器人编程方法对调试很有用，不过，要部署机器人程序，最好还是像上一节提到的那样离线生成程序。
选中 "在机器人上运行 "选项后，我们每次双击程序（或右击，然后选择 "运行"）时，它都会连接到真正的机器人。
这些操作也可从 RoboDK API 中获得，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API 可用 Python 和 C# 等程序语言编写。
您也可以使用密钥文件来代替用户名和密码来传输文件。为此，您需要将机器人附带的 KEBA 提供的 PPK 文件转换为 PEM 文件。这可以通过puttygen来完成，puttygen是安装在putty中的一个实用程序。
在 puttygen 中，选择加载密钥文件。然后点击转换下拉菜单，选择导出打开的 SSH 密钥（强制新文件格式）。
命名 service_key.pem，并将文件保存到RoboDK API 文件夹，默认情况下该文件夹位于C:\RoboDK\api。
