用于库卡（

机器人驱动器是离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。使用机器人驱动器，可以直接在机器人上运行模拟程序（在线编程）。更多信息，请参阅机器人驱动器部分。

您可以在 RoboDK 和库卡（Kuka）控制器之间建立连接，以便在电脑上自动移动机器人。这样就可以使用 RoboDK 运行于机器人选项，进行在线编程和调试。连接可通过标准以太网连接（TCP/IP）建立。

如果您使用的不是最新版本的RoboDK，则可能使用的是传统驱动器（apikuka，基于 KUKAVARPROXY 项目）。要使用当前驱动器，请确保在 "连接至机器人 "窗口的 "更多选项 "部分选择了kukabridge 驱动程序。

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请按照以下步骤为库卡（Kuka）设置 RoboDK 驱动程序：

1.从该链接获取 C3 Bridge 安装程序文件（c3setup 可执行文件）。

2.使用库卡（Kuka）人机界面，将 c3setup.exe 安装程序文件复制到控制器桌面或控制系统文件夹中。

3.连接鼠标（可选，但建议使用）。     
可以将 USB 设备插件插入示教器或控制器（无需重启）。  
或者，也可以建立远程桌面连接。     
也可以使用示教器的触摸屏和虚拟键盘完成这些步骤。

4.使用库卡（Kuka）HMI 应用程序可以通过屏幕左上角的库卡按钮Robots KUKA - 图片 16打开主菜单：

a.Robots KUKA - 图片 17库卡➔ 配置➔ 用户组➔选择专家（密码：库卡（Kuka））。

b.Robots KUKA - 图片 18库卡（Kuka）➔ 启动➔ 服务➔ 最小化 HMI（将出现窗口屏幕）。

5.找到之前复制的 c3setup-1.6.1.exe 文件并运行。按照安装程序的提示进行操作。

6.允许端口 7000（如果端口7000 忙碌，则允许其他端口，见下文注释）用于 TCP/UDP 通信（库卡（Kuka）KRC2 控制器不需要此步骤）：

a.恢复HMI。

b.Robots KUKA - 图片 19库卡（Kuka）➔ 启动➔ 网络配置➔ 高级

c.NAT➔ 添加插件➔端口号7000

d.设置允许的协议：TCP/UDP

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7.通过桌面快捷方式或 "开始 "菜单项启动 C3 Bridge 服务器（如果在最后一个安装步骤中选择了 "运行 C3 Bridge 服务器"，则可以跳过此步骤）。

8.要在系统启动时自动启动 C3 Bridge Server，请将桌面上的应用程序快捷方式复制到 "开始 "菜单的 "启动 "文件夹中。

注意：自 2020 年起，新的库卡控制器使用 Windows 10 IOT。如果控制器使用 Windows 10，端口7000 可能被nginx 进程占用。在这种情况下，请按照更改端口号一节中的说明操作。

C3 Bridge 服务器现已准备就绪。您可以让该程序继续运行。通过该服务器，您可以在库卡控制系统和远程 PC 之间交换全局变量值、下载和上传 KRL 程序、控制 KRL 程序的执行等。

控制系统的进一步配置可通过两种方式完成：使用kukabridge 驱动器的交互模式自动配置（仅限 KRC4），以及在库卡（Kuka）HMI 中手动编辑机器人控制系统文件。让我们来看看这两种方法。

更改 C3 网桥服务器端口号

C3 Bridge 服务器将其设置保存在 Windows 注册表中。请按照以下步骤更改网络端口：

1.终止 C3 桥接服务器。

2.打开注册表编辑器并导航至 HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface。

3.将 NetworkTcpPort 键的值改为 7000 以外的值（例如 7001）。

4.再次启动 C3 Bridge 服务器，重复上一节的步骤 6（打开相应端口的访问权限）。

较新版本的 C3 Bridge 服务器（1.7.1 及更高版本）支持命令行选项。特别是，通过使用-tcpPort 参数运行应用程序，可以更改服务器端口。例如

c3bridge.exe -tcpPort 7001

使用脚本

C:\RoboDK\Library\Scripts 文件夹中的脚本KUKA_Auto_Configuration.py 可用于执行库卡控制系统的自动配置。在这种情况下，当前的 RoboDK 工作站必须至少包含一个库卡机器人，并在连接机器人窗口中输入正确的 IP 地址和端口。脚本可通过菜单 "工具"➔ "运行脚本 "或Shift+S 热键调用。

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自动配置

前提条件RoboDK 版本 5.5.2 或更高，Windows 操作系统，安装路径C:\RoboDK。

1.用START➔ 所有程序➔ 附件➔ 命令提示符打开命令外壳 
或START➔ 运行➔ cmd。

2.将目录更改为 C:\RoboDK\bin，然后执行以下命令启动 kukabridge.exe：

c:

cd C:\RoboDK\bin

.API\Robot\kukabridge.exe

3.现在，库卡（Kuka）桥接驱动器以交互模式运行。

4.输入 CONNECT <机器人 IP 地址> <端口> <机器人轴数>，建立与控制系统的连接，例如

连接 172.1.1.10 7000 6

5.如果成功，您将看到以下输出：

短信：连接

已连接

短信：工作...

短信：准备就绪

6.输入 CJNT 命令，请求当前机器人关节位置：

CJNT

短信：工作...

JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000

短信：准备就绪

7.使用CONFIGURE FORCE 命令执行自动配置：

配置强制力

短信：工作...

请求机器人程序状态

当前机器人程序状态为 #P_FREE

读取当前配置 ($config.dat)

完整读取，更新配置

添加 COM_ACTION 变量的定义

添加 COM_ACTCNT 变量的定义

添加变量 COM_ROUNDM 的定义

添加变量 COM_VALUE1 的定义

添加变量 COM_VALUE2 的定义

添加变量 COM_VALUE3 的定义

添加变量 COM_VALUE4 的定义

添加变量 COM_E6AXIS 的定义

添加 COM_FRAME 变量的定义

添加 COM_POS 变量的定义

添加变量 COM_E6POS 的定义

配置行已更新：新增 11 项，删除 0 项，更新 0 项，共计 659 项

检查旧备份文件 ($config.bak) 是否存在

存在旧的备份文件，正在删除

创建新的备份文件（$config.bak）

备份已完成，正在写入新配置

新配置已成功写入

检查程序文件 (RoboDKsync543.src) 是否存在

程序文件不存在

将程序文件写入机器人系统

配置完成

短信：准备就绪

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8.现在，您的机器人已准备就绪，只需选择并运行程序 RoboDKsync543.src。

手动配置

接下来的步骤是手动设置处理机器人动作的主程序：

1.添加以下全局变量的声明：    
为此，请通过库卡（HMI）找到并修改文件 "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT"。KRC:（R1）"文件夹也可以通过以下 Windows 路径从C:\ 驱动器访问："c:\krc\roboter\krc\".

int com_action=0

int com_actcnt=0

real com_roundm=0

real com_value1=0

real com_value2=0

real com_value3=0

real com_value4=0

decl e6axis com_e6axis

坐标系 com_frame

decl pos com_pos

decl e6pos com_e6pos

2.将库卡SRC 程序RoboDKsyncVER.src 复制到文件夹KRC\R1\PROGRAM 中。文件名中的后缀VER 表示程序的版本（例如RoboDKsync543.src）。

3.手动启动RoboDKsyncVER.src 程序，让机器人监听来自电脑的指令。

如果RoboDKsyncVER.src 程序未运行，但机器人控制器中的C3 Bridge Server 正在运行，RoboDK 仍能读取机器人关节。