KUKA

机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考Robot Drivers部分。

通过PC电脑可以建立RoboDK与KUKA机器人的连接，并使用RoboDK自动控制机器人运动。可以使用RoboDK中的Run on robot选项在线调试程序，该选项通过标准Ethernet（TCP/IP）连接实现。

通过以下步骤为KUKA机器人设置RoboDK驱动器：

1.连接鼠标（可选，但是非常推荐） 
可以为示教器或者机器人控制器连接USB设备（无需重启）  
或者，可以建立远程桌面连接。    
还可以使用示教器触屏上的虚拟键盘完成这些步骤。

2.（可选）连接一个键盘与外部显示器（DVI）       
如果连接了外部显示器，需要重启机器人控制器。

如果连接了显示器、鼠标与键盘，此时屏幕上会出现KukaUser用户的Windows登陆界面。输入以下信息：
用户名:                        kukauser        (或者KukaUser)      
密码:                            68kuka1secpw59

3.可以使用KUKA按钮在KUKA HMI程序的左上角打开主菜单：

a.KUKA➔Configuration➔User group➔选择Administrator（密码：kuka）

b.KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI（Windows登陆界面将会出现）

4.将KUKAVARPROXY文件夹拷贝至Windows桌面（或者保存于控制器PC的其他位置）

5.为KUKAVARPROXY服务器（HMI）解锁端口号7000：

a.选择HMI

b.KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced

c.NAT➔Add port➔Port number 7000

d.设置准许协议：tcp/udp

6.在机器人控制器上运行KUKAVARPROXY.EXE程序（在Windows中运行）

7.（推荐）以下步骤将于机器人控制器重启时自动运行驱动器：

a.为KUKAVARPROXY.EXE文件建立一个快捷方式

b.选择Windows START➔All programs➔Right click startup➔Open

c.将快捷方式粘贴在startup文件夹中

此时KUKAVARPROXY服务器设置完成。此程序可以一直安全运行，它负责KUKA控制器与远程PC之间全局变量的交换。

下面的步骤设置负责机器人运动的主程序：

1.将以下全局变量添加至声明中：    
找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”（或者KRC2控制器中的“KRC\R1\System\$config.dat”）。可以通过Windows C盘下的路径“C:\KRC\ROBOTER\KRC\”找到文件夹“KRC\R1\”：

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

2.将RoboDK提供的SRC程序（RoboDKsynch.src）拷贝至文件夹KRC\R1。

3.手动运行“RoboDKsynch.src”程序。此时机器人将作为服务器响应来自PC电脑的运动指令。

假如KUKAVARPROXY程序在机器人控制器上运行，而RoboDKsynch.src程序不运行，RoboDK仍然可以在任何时候读取机器人的关节值。