后处理器行为

在为库卡（Kuka）机器人控制器生成机器人程序时，您可以定义坐标系（$BASE）和工具（$TOOL），这些坐标系和工具可以与您在RoboDK中输入的坐标相同，也可以分别定义编号坐标系和编号工具。

默认情况下，RoboDK 会按照您在 RoboDK 中输入的方式，导出工具和坐标系的完整位姿（XYZABC 值）。以下代码显示了 RoboDK 为库卡（Kuka） SRC 机器人程序生成的示例：

; ---- 设置工具 (TCP) ----------

; tool_data[3]={frame：x 116.058,y 0.0,z 219.481,a 0.0,b 60.0,c 0.0}

$tool = {frame：x 116.058,y 0.0,z 219.481,a 0.0,b 60.0,c 0.0}

； $tool=tool_data[3］

; ----------------------------------

---- 设置参考（基准） ----

; base_data[1]={frame：x 640.289,y -290.0,z 0.0,a 90.0,b 0.0,c 0.0}

$base = {frame：x 640.289,y -290.0,z 0.0,a 90.0,b 0.0,c 0.0}

; $base = base_data[1]

; ----------------------------------

另一方面，如果您喜欢将工具（$TOOL 变量）和坐标系（$BASE 变量）与编号工具和参考坐标系相连接，可以在后处理器中更换以下变量：

●FRAME_INDEX：将此变量设为 True，可将坐标系与有编号的基准框架连接起来。您应确保您的参考坐标系在 RoboDK 工作站中有编号，如下图所示。

●TOOL_INDEX：将此变量设为 True，可将您的工具链接到一个有编号的工具。您应确保您的工具在 RoboDK 工作站中有编号，如下图所示。

注：在后处理器部分了解更多有关如何编辑后处理器的信息。

提示：在使用外轴时，建议使用编号坐标系。在程序中使用编号坐标系后，您就不必完全匹配 RoboDK 中外轴的运动学。