编辑后处理器

在为 KUKA KRC控制器生成机器人程序时，可以根据你在 RoboDK 中输入的坐标系（$BASE）和工具（$TOOL）来定义这些变量，也可以选择使用编号的坐标系和编号工具。

默认情况下，RoboDK 会以你在软件中输入的方式导出工具和坐标系的完整位姿（XYZABC 数值）。以下代码展示了 RoboDK 为 KUKA 的 SRC 程序所生成的示例内容：

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

另一方面，如果你更倾向于将工具（$TOOL 变量）和坐标系（$BASE 变量）链接到编号的工具和参考坐标系，可以在后处理器中更改以下变量设置：

●FRAME_INDEX：将此变量设置为 True，即可将参考坐标系链接至编号的基准框架。你应确保在 RoboDK 工程中已为该坐标系指定编号，如下图所示。

●TOOL_INDEX：将此变量设置为 True，即可将工具链接至编号的工具。你应确保在 RoboDK 工程中也为该工具指定编号，如下图所示。

Note：有关如何编辑后处理器的更多信息，请参见后处理器章节。

Tip：当使用外部轴时，建议使用编号坐标系。在程序中使用编号坐标系可以避免对 RoboDK 中外轴运动学的精确匹配要求