传统的库卡驱动器名为 apikuka（库卡），与 KUKAVARPROXY 结合使用。该解决方案现已过时，RoboDK 将停止使用。如果要使用该驱动器，请确保在 "连接至机器人 "窗口的 "更多选项 "部分选择了该驱动器。

请按照以下步骤为库卡（Kuka）设置传统驱动器：

1.连接鼠标（可选，但强烈建议）。
可以将 USB 设备插件插入示教器或控制器（无需重启）。
或者，也可以建立远程桌面连接。
也可以使用示教器的触摸屏和虚拟键盘完成这些步骤。

9.使用库卡（Kuka）HMI 应用程序可以通过屏幕左上角的库卡按钮打开主菜单：

a.库卡➔ 配置➔ 用户组➔选择管理员（密码：库卡（Kuka））。

b.库卡（Kuka）➔ 启动➔ 服务➔ 最小化人机界面（将出现窗口屏幕）。

10.将 KUKAVARPROXY 文件夹复制到桌面（或控制器 PC 中的某个位置）

11.允许端口 7000 用于 TCP/UDP 通信（库卡（Kuka）KRC2 控制器不需要此步骤）：

a.选择 HMI。

b.库卡（Kuka）➔ 启动➔ 网络配置➔ 高级

c.NAT➔ 添加插件➔端口号 7000

d.设置允许的协议：TCP/UDP

12.启动机器人控制器上的 KUKAVARPROXY.EXE 程序（在 Windows 上运行）。

注意：自 2020 年起，新的库卡 KRC4 控制器使用 Windows 10 IOT。如果控制器使用 Windows 10，则应在启动 KUKAVARPROXY 应用程序前停止进程 nginx.exe，以允许使用端口 7000。

13.以下步骤允许重启时在控制器上自动启动驱动器（推荐）：

a.创建KUKAVARPROXY.EXE 文件的快捷方式

b.选择 Windows START➔ 所有程序➔ 右键单击启动➔ 打开

c.将快捷方式粘贴到启动文件夹中

KUKAVARPROXY 服务器现已准备就绪。您可以让该程序继续运行。该服务器可将全局变量从库卡（Kuka）控制器交换到远程 PC。

接下来的步骤是设置处理机器人动作的主程序：

1.添加以下全局变量的声明：
为此，请通过库卡（HMI）找到并修改文件 "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT"。KRC:（R1）"文件夹也可以通过以下 Windows 路径从C:\ 驱动器访问："c:\krc\roboter\krc\".

int com_action=0

int com_actcnt=0

real com_roundm=0

real com_value1=0

real com_value2=0

real com_value3=0

real com_value4=0

decl e6axis com_e6axis

坐标系 com_frame

decl pos com_pos

decl e6pos com_e6pos

2.将库卡SRC 程序RoboDKsyncVER.src 复制到文件夹KRC\R1\PROGRAM 中。文件名中的后缀VER 表示程序的版本（例如RoboDKsync543.src）。

3.手动启动RoboDKsyncVER.src 程序，让机器人监听来自电脑的指令。

如果RoboDKsyncVER.src 程序未运行，但机器人控制器中的 KUKAVARPROXY 程序正在运行，则 RoboDK 仍能读取机器人关节。