KUKA

传统 KUKA 驱动名为apikuka，配合KUKAVARPROXY使用。此方案已过时，RoboDK 正在停止其支持。若你仍需使用，请确保在连接至机器人窗口的“更多选项”中选中该驱动。

配置旧版驱动步骤如下：

1.可选但建议：连接鼠标
可插入 USB 设备至示教器或控制器（无需重启）

或使用远程桌面连接

也可通过示教器的触摸屏和虚拟键盘完成操作

2.使用KUKA HMI打开主菜单：

a.KUKA➔Configuration➔User group➔选择Administrator (密码: kuka)

b.KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI (显示窗口)

3.将 KUKAVARPROXY 文件夹复制到桌面或控制器电脑的任意位置

4.打开端口 7000（KRC2 控制器不需要）：

a.打开HMI

b. KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced

c.NAT➔Add port➔端口号7000

d.设置允许的协议：TCP/UDP

5.启动 KUKAVARPROXY.EXE 程序（Windows 环境中运行）

Note：自 2020 年起，KUKA KRC4 控制器使用 Windows 10 IOT，启动 KUKAVARPROXY.EXE 前需停止 nginx.exe 进程，以释放端口 7000。

6.让驱动程序随系统启动自动运行（推荐）：

a.创建 KUKAVARPROXY.EXE 的快捷方式

b.在Windows中，开始菜单 ➔ 所有程序 ➔ 启动（右键点击 ➔ 打开）

c.将快捷方式粘贴至“启动”文件夹

此时 KUKAVARPROXY 服务器已就绪，可以常驻运行。

接下来的步骤是设置处理机器人动作的主程序：

1.添加以下全局变量的声明：    
为此，请通过库卡（HMI）找到并修改文件"KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT"。KRC:（R1）"文件夹也可以通过以下Windows路径从C:\驱动器访问："c:\krc\roboter\krc\"。

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.将KUKA SRC程序RoboDKsyncVER.src复制到文件夹KRC\R1\PROGRAM中。文件名中的后缀VER表示程序的版本（例如RoboDKsync543.src）。

3.手动启动RoboDKsyncVER.src程序，让机器人监听来自电脑的指令。

即使 RoboDKsyncVER.src 程序未运行，只要控制器上 KUKAVARPROXY 正在运行，RoboDK 仍可读取机器人关节数据。