手动配置步骤

接下来为配置处理机器人动作的主程序：

1.声明以下全局变量：   
使用KUKA HMI修改文件：KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT

也可以通过Windows路径访问：C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

2.将 KUKA 的 SRC 程序 RoboDKsyncVER.src 复制到 KRC\R1\PROGRAM 文件夹

文件名中 VER 表示版本号（如 RoboDKsync543.src）

3.手动启动 RoboDKsyncVER.src 程序，使机器人监听来自电脑的命令

即便程序未运行，只要 C3 Bridge Server 在控制器上运行，RoboDK 仍能读取机器人关节信息。