手动配置

接下来的步骤是手动设置处理机器人动作的主程序：

1.添加以下全局变量的声明：    
为此，请通过库卡（HMI）找到并修改文件 "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT"。KRC:（R1）"文件夹也可以通过以下 Windows 路径从C:\ 驱动器访问："c:\krc\roboter\krc\".

int com_action=0

int com_actcnt=0

real com_roundm=0

real com_value1=0

real com_value2=0

real com_value3=0

real com_value4=0

decl e6axis com_e6axis

坐标系 com_frame

decl pos com_pos

decl e6pos com_e6pos

2.将库卡SRC 程序RoboDKsyncVER.src 复制到文件夹KRC\R1\PROGRAM 中。文件名中的后缀VER 表示程序的版本（例如RoboDKsync543.src）。

3.手动启动RoboDKsyncVER.src 程序，让机器人监听来自电脑的指令。

如果RoboDKsyncVER.src 程序未运行，但机器人控制器中的C3 Bridge Server 正在运行，RoboDK 仍能读取机器人关节。