本节介绍了如何确定、诊断和修复在RoboDK 中使用库卡（Kuka）机器人驱动器时可能遇到的问题。

检查端口 7000 的可用性

您应进入库卡控制器上的专家用户组，以排除 7000 端口的故障问题。

1.库卡➔ 配置➔ 用户组➔选择专家（密码：库卡（Kuka））。

2.库卡（Kuka）➔ 启动➔ 服务➔ 最小化 HMI（将出现窗口屏幕）。

3.用START➔ 所有程序➔ 附件➔ 命令提示符打开命令外壳
或START➔ 运行➔ cmd

4.使用该命令请求查看所有连接和监听端口的列表：

netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000

5.如果响应不包含任何字符串，则端口7000 空闲，可用于驱动器操作。可以跳过后续步骤。

6.如果对第 4 步命令的响应是这样的

TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 监听 1840

7.上面一行的最后一个数字是进程标识符（PID）。可以使用以下命令获取有关进程名称的信息（应使用自己的编号而不是 1840）：

tasklist /fi "PID eq 1840"

8.任务列表命令的结果包含正在监听端口7000 的进程信息。输出示例

图像名称 PID 会话名称会话# 内存使用量

========================= ======== ================ =========== ============

c3bridge.exe 1840 控制台 1 5,912 K

9.如果端口被KukavarProxy.exe 或c3bridge.exe 进程占用，则系统可以使用所选驱动器。如果端口被其他程序占用，则必须终止该程序或更改端口号。C3 Bridge Server 的

卸载传统驱动器

如果您一直在使用 KUKAVARPROXY，并希望升级到 C3 Bridge Server，则无需特殊的卸载程序。将库卡（HMI）最小化，关闭 KUKAVARPROXY 并确保系统启动时不会自动加载（START➔ All programs➔ Startup 中没有快捷方式）。无需删除 KUKAVARPROXY 可执行文件。

配置错误

自动或手动配置控制系统的程序可能会失败。最常见的原因是无法覆盖$config.dat 文件。该文件只能由具有高级权限（专家）的用户编辑。另一个条件是停止所有解释器：机器人和提交。要停止机器人解释器，只需取消任何选定的程序，如果控制系统刚刚加载，则不选择任何程序。要取消提交解释器，请使用HMI，如下图所示，分别用于 KRC2 和 KRC4 系统：

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