KUKA机器人
RoboDK支持库卡（KUKA）机器人控制器KRC2以及更新版本，包括KUKA KRC3与KRC4控制器。本部分内容是基于KRC4控制器。KUKA KRC4机器人控制器使用Microsoft Embedded Windows 7操作系统。更早的版本，例如KRC2，使用Windows 95。机器人示教器显示“HMI”，为KUKA开发的基于Windows的程序，作为用户操作机器人的界面。
下面的内容演示了一个典型操作：使用KUKA机器人示教器将RoboDK生成的程序传输至机器人。
根据以下步骤加载USB盘中的机器人程序：
1.将USB盘插入机器人控制器（较示教器连接更快速）
2.如果未显示USB驱动盘，需要进入Administrator模式
3.选择USB盘内的文件
4.选择Edit➔Copy
5.在KRC内选择一个文件夹
6.选择Edit➔Paste
通过以下步骤在KUKA KRC控制器上运行一个机器人程序：
1.在KRC内存中选择一个程序
2.在示教器屏幕上选择Select
3.选择按钮 “R”（屏幕顶部）与Reset program
4.点击示教器屏幕上的绿色“Play”按钮开始运行程序
通过以下步骤新建或者修改机器人工具（TCP，即KUKA机器人编程手册中的$BASE）：
1.选择MENU➔Start-up➔Calibrate➔Tool
2.选择一个工具并编辑或者获取TCP的X,Y,Z 位置。
通过以下步骤获取机器人关节坐标值：
1.选择MENU➔Display➔Actual position
2.选择Joints模式并使用左边的列获得关节坐标值
示教器上的某些菜单需要 “Administrator”权限。以下步骤介绍如何进入“Administrator”模式：
1.选择MENU➔Configuration➔User group
2.选择Administrator（或其他）
3.需要时输入密码（默认密码为“kuka”）
机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考Robot Drivers部分。
通过PC电脑可以建立RoboDK与KUKA机器人的连接，并使用RoboDK自动控制机器人运动。可以使用RoboDK中的Run on robot选项在线调试程序，该选项通过标准Ethernet（TCP/IP）连接实现。
通过以下步骤为KUKA机器人设置RoboDK驱动器：
1.连接鼠标（可选，但是非常推荐）
可以为示教器或者机器人控制器连接USB设备（无需重启）
或者，可以建立远程桌面连接。
还可以使用示教器触屏上的虚拟键盘完成这些步骤。
2.（可选）连接一个键盘与外部显示器（DVI）
如果连接了外部显示器，需要重启机器人控制器。
如果连接了显示器、鼠标与键盘，此时屏幕上会出现KukaUser用户的Windows登陆界面。输入以下信息：
用户名: kukauser (或者KukaUser)
密码: 68kuka1secpw59
3.可以使用KUKA按钮
在KUKA HMI程序的左上角打开主菜单：
a.KUKA➔Configuration➔User group➔选择Administrator（密码：kuka）
b.KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI（Windows登陆界面将会出现）
4.将KUKAVARPROXY文件夹拷贝至Windows桌面（或者保存于控制器PC的其他位置）
5.为KUKAVARPROXY服务器（HMI）解锁端口号7000：
a.选择HMI
b.KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced
c.NAT➔Add port➔Port number 7000
d.设置准许协议：tcp/udp
6.在机器人控制器上运行KUKAVARPROXY.EXE程序（在Windows中运行）
7.（推荐）以下步骤将于机器人控制器重启时自动运行驱动器：
a.为KUKAVARPROXY.EXE文件建立一个快捷方式
b.选择Windows START➔All programs➔Right click startup➔Open
c.将快捷方式粘贴在startup文件夹中
此时KUKAVARPROXY服务器设置完成。此程序可以一直安全运行，它负责KUKA控制器与远程PC之间全局变量的交换。
下面的步骤设置负责机器人运动的主程序：
1.将以下全局变量添加至声明中：
找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”（或者KRC2控制器中的“KRC\R1\System\$config.dat”）。可以通过Windows C盘下的路径“C:\KRC\ROBOTER\KRC\”找到文件夹“KRC\R1\”：
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
2.将RoboDK提供的SRC程序（RoboDKsynch.src）拷贝至文件夹KRC\R1。
3.手动运行“RoboDKsynch.src”程序。此时机器人将作为服务器响应来自PC电脑的运动指令。
假如KUKAVARPROXY程序在机器人控制器上运行，而RoboDKsynch.src程序不运行，RoboDK仍然可以在任何时候读取机器人的关节值。
