学术

您可以使用三种不同的方法对 Mecademic 机器人进行编程：使用在 Mecademic 控制器上运行的 Mecademic 脚本文件、使用在外部运行的PY 文件或使用 RoboDK 驱动程序。

1.脚本文件：您可以使用 RoboDK 生成可加载到 Mecademic 控制器上的脚本。这是使用 Mecademic 机器人使用的默认后处理器完成的。您可以使用 Mecademic 的网络界面直接复制脚本程序。

2.PY文件：您可以生成一个 Python 文件，使用 Mecademic TCP 接口自动连接到 Mecademic 机器人，远程运行程序。您应选择名为 Mecademic Python 的后处理器。

3.在线程序：RoboDK 可以将您的程序作为离线程序（最多 500 个）上传到机器人内存中。这些离线程序可以从任何其他方法中调用。

使用RoboDK，您可以生成由Mecademic机器人执行的离线程序、脚本文件和PY文件。此外，如果机器人与计算机连接，还可以通过 RoboDK 在机器人上执行程序。

检索 Mecademic 机器人 IP

从RoboDK运行或传输程序需要Mecademic机器人的IP。Mecademic 机器人默认使用 192.168.0.100 IP。您可以在浏览器中输入IP地址，访问网页界面，以确定机器人的IP地址是否正确

如果无法看到机器人网络界面，请确保正确设置了网络连接，如下图所示。

注意： 机器人必须通过以太网连接（直接连接或通过网络）与计算机相连。通过 Ping 测试可以检测网络链接是否已正确建立。

在 Mecademic 控制器上运行程序

RoboDK 仿真准备就绪后，您可以离线生成一个可由 Mecademic 机器人控制器执行的程序（脚本文件）。您也可以生成一个PY文件，通过远程计算机在机器人控制器上运行程序。

按照以下步骤，从机器人仿真生成离线程序（脚本或PY文件）：

1.右键单击程序（本例中为Prog1）

2.选择生成机器人程序 F6

程序将在文本编辑器中显示（可在菜单：工具➔ 选项➔ 程序中更换该行为）。

提示：使用名为 Mecademic 的后处理器生成脚本文件，可在 Mecademic 网页界面上编辑和运行。右击程序，选择 "选择后处理器"，即可更改后处理器。

提示：使用名为 Mecademic Python 的后处理器生成可通过集成开发环境编辑和运行的PY文件。右击程序并选择 "选择后处理器"，即可更改后处理器。

提示： 可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。

如何加载脚本文件

获得程序/脚本文件后，您可以运行程序或使用网络接口将其加载到控制器上。请按照以下步骤使用 Mecademic 网页界面运行程序：

1.在浏览器上打开 Mecademic 网页界面（键入机器人 IP 地址）。

2.将脚本内容复制并粘贴到程序编辑器中。

3.在 "状态栏 "中，连接、激活机器人并将其归位。

4.点击播放按钮运行程序。

5.点击保存按钮，将程序上传到机器人。

如何运行PY文件

您可以生成一个 Python 文件，利用 Mecademic TCP/IP 接口自动连接到 Mecademic 机器人，远程运行程序。

您应该选择名为 Mecademic Python 的后处理器。以下步骤总结了在 Mecademic 上运行 PY 文件的步骤。

1.右击程序，选择 "选择后处理器

2.选择 Mecademic Python      

3.右击程序，选择生成机器人程序 (F6)

4.将生成的PY 文件保存在磁盘上。

5.在集成开发环境中打开并运行PY 文件，或直接在 Python 环境中运行。

从 RoboDK

机器人驱动器提供了离线编程（生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。您可以直接在机器人上运行 RoboDK 中的模拟程序（在线程序）。更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。

请按照以下步骤从 RoboDK 连接到机器人：

1.在 RoboDK 中右击机器人

2.选择： 连接到机器人...

3.输入机器人的 IP 地址

4.选择连接。

如果连接成功，应显示 "就绪 "的绿色信息。

注意： 如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机 IP 与机器人位于同一网络。在 Windows 系统中，您可能需要管理员权限才能这样做。更多信息请参阅驱动器故障排除部分。

注意：为了更好地排除故障，建议关闭 Windows 防火墙。

从连接菜单中选择获取机器人关节、移动关节，即可移动机器人。

提示： 如果机器人没有反应，双击 "断开连接 "可强制驱动器进程停止。然后，选择 "连接"，即可正常重启连接。

从电脑到机器人运行程序有两种不同的方法：

1.在 RoboDK（在线程序）中带反馈逐步在机器人上运行：   
这种方法将机器人作为服务器，每条指令在模拟器中执行时都会逐步发送给机器人。这种方法可用于调试目的。

a.右键单击程序（本例中为 Print3D）

b.选择在机器人上运行

c.双击程序启动它（或右击并选择运行）

选中该选项后，每次双击程序（或右键单击，然后选择运行）时，它都会连接到真正的机器人。

这些操作也可从 RoboDK API 中获得，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API 可用 Python 和 C# 等程序语言编写。

2.使用Mecademic 后处理器将程序发送至机器人。通过指定 "run "作为程序编号，可在机器人上运行程序。也可将完整程序作为离线程序保存在机器人控制器上（参见机器人离线编程）：

a.右键单击程序（本例中为 Prog1）

b.选择发送程序到机器人（Ctrl+F6）。

提示： 使用名为 Mecademic（默认）的后处理器将程序发送到机器人，并立即运行。右击程序，选择 "选择后处理器"，即可更改后处理器。

提示：您可以通过在 RoboDK 程序名称中指定程序编号来调用其他脱机程序。例如，从 Main 调用 Prog1 和 Prog 2 将调用索引为 1 和 2 的子程序。

其他提示

本节提供 Mecademic Meca500 机器人编程时的其他有用信息。

离线程序

脱机程序在机器人上是永久性的，可使用各自的程序编号进行调用。您可以将程序编号添加到程序名称中，从而自动选择程序编号。

RoboDK 会自动检索 ID，并用它来调用程序。这也适用于子程序，请参阅下面的示例。

提示：您可以通过程序部分介绍的这些步骤内联子程序，以避免调用脱机程序。

速度单位

与设定速度指令菜单中显示的其他单位相反，Mecademic 机器人的关节速度、线性加速度和关节加速度单位应以百分比值 (%) 提供。

线速度是正确的，需要以毫米/秒为单位提供。