更新脉冲值

安川（Motoman）机器人需要知道所有机器人轴每度的脉冲比率，以便将关节角度值转换为脉冲，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供了每度脉冲比率，RoboDK会自动生成带有正确脉冲信息的程序。

你可以从RoboDK 中加载安川（Motoman）控制器中将ALL.PRM文件加载到RoboDK中，以自动提取脉冲/度比率。执行完整控制器备份时，ALL.PRM文件应该可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的程序：

1.在 RoboDK 中打开机器人。

2.将 ALL.PRM 文件拖放到 RoboDK 中打开。

3.接受更改后，你应该会看到机器人的脉冲/度信息已更新。如果未选择正确的机器人，你可能会看到一条警告信息。

4.脉冲/度数信息与 RDK 项目文件一起保存。你还可以右击机器人并选择：另存为...保存机器人，并在其他项目中右击机器人并选择：替换机器人。

Note：你可能需要安装 Python 2.7 才能运行此自动程序。或者，你也可以按照接下来的步骤手动输入这些参数。

按照以下步骤验证此信息是否适用于你的机器人（或进行更新）：

1.在 RoboDK 中双击：安川（Motoman）机器人

2.在机器人面板选择：参数

3.在参数界面选择：解锁高级选项

4.查看或更新每个关节的脉冲/度值

更新这些信息后，你就可以使用正确的脉冲/度数信息生成程序。