更新每度脉冲信息

安川（Motoman）机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲数比率，以便将角度关节值转换为脉冲数，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供了每度脉冲比，RoboDK 就会自动生成带有正确脉冲信息的程序。

您可以在 RoboDK 中加载安川（Motoman）控制器中的 ALL.PRM 文件，以自动提取脉冲/度数比。执行控制器完全备份时，ALL.PRM 文件应可用。以下步骤演示了在此情况下使用的步骤：

1.在 RoboDK 中打开机器人。

2.将 ALL.PRM 文件拖放到 RoboDK 中打开。

3.接受更改后，您将看到机器人的脉冲/度数信息已更新。如果您没有选择正确的机器人，可能会看到一条警告信息。

4.脉冲/度数信息与 RDK 项目文件一起保存。您还可以右击机器人并选择另存为...来保存机器人，并在其他项目中右击机器人并选择替换机器人来替换该机器人。

注意：您可能需要安装 Python 2.7 才能运行此自动程序。或者，您也可以按照接下来的步骤手动输入这些参数。

请按照以下步骤验证您的机器人是否有此信息（或进行更新）：

1.在 RoboDK 中双击您的安川（Motoman）机器人

2.选择参数

3.选择 "解锁 "高级选项

4.查看或更新每个关节的脉冲/度值

更新这些信息后，您就可以使用正确的脉冲/度数信息生成程序。