安川（Motoman）机器人

RoboDK 支持自 XRC 控制器以来的所有安川（Motoman）机器人控制器。您可以直接从 RoboDK 创建 JBI 程序文件，并使用安川（Motoman）机器人驱动器从 RoboDK 移动真实机器人。

默认情况下，当您从 RoboDK 生成 JBI 程序时，您可能会看到以脉冲为单位的目标输出。某些操作，如从程序中更换刀具（SETTOOL）或编辑直角坐标目标（Relative Job）需要特定的软件选项。如果您想使用直角坐标生成程序，可以将默认驱动器更改为安川（Motoman）直角坐标驱动器。

有关后处理器以及如何自定义后处理器的更多信息，请参阅 "后处理器 "部分。

提示：RoboDK 可导入现有的安川（Motoman）JBI 程序文件（Inform 编程语言）。导入 JBI 程序文件将提取机器人动作和程序调用作为指令。如果导入 JBI 程序文件，建议同时准备 TOOL.CND 文件（工具定义）和 UFRAME.CND 文件（参考坐标系定义）以及第一个加载程序所使用的任何子程序。如果程序目标是以脉冲为单位设置的，可能需要先更新/度数比。脉冲

用于安川（Motoman）的 RoboDK 驱动器

机器人驱动器为离线编程提供了另一种选择。使用安川（Motoman）驱动器，您可以在模拟程序（在线编程）时直接从 RoboDK 移动机器人。更多信息，请参阅机器人驱动器部分。

自 RoboDK 4.2 版起，您可以使用 RoboDK 的机器人驱动器，通过高速以太网服务器 (HSE) 协议和名为 MotomanHSE 的驱动器连接到机器人控制器。该驱动器无需安装 MotoCom 软件选件。这种通信协议（也称为 "远程"）在最近的安川机器人控制器中默认可用。使用该协议，您可以通过计算机以 70 Hz 的刷新率移动和监控机器人。

选择 "连接"-"连接到机器人"，输入机器人 IP，然后选择 "连接"（可以忽略端口）。确保使用支持 HSE 协议（MotomanHSE）的最新驱动器路径。

要在机器人上启用这种操作模式，只需将示教器设置为远程模式即可。

这样就可以使用 RoboDK 的 "在机器人上运行 "选项进行在线编程和调试。连接可通过标准以太网连接（TCP/IP - UDP）建立。

配置将自动完成，无需在机器人控制器上进行任何特定设置。

以下控制器可与高速以太网服务器驱动器配合使用：

●DX100

●DX200

●FS100

●NX100

●YR1000

注： 如果您的安川（Motoman）控制器不支持高速以太网服务器协议（如 XRC 机器人控制器），您可以使用 RS232 等串行连接（确保指定 COM 端口而不是 IP）。

RoboDK 和任何安川（Motoman）机器人之间也可建立连接，使用RoboDK 和安川（Motoman）的 MotoCom 软件选件以及apimotoman 驱动程序，通过连接的 PC 自动移动机器人。

更新每度脉冲信息

安川（Motoman）机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲数比率，以便将角度关节值转换为脉冲数，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供了每度脉冲比，RoboDK 就会自动生成带有正确脉冲信息的程序。

您可以在 RoboDK 中加载安川（Motoman）控制器中的 ALL.PRM 文件，以自动提取脉冲/度数比。执行控制器完全备份时，ALL.PRM 文件应可用。以下步骤演示了在此情况下使用的步骤：

1.在 RoboDK 中打开机器人。

2.将 ALL.PRM 文件拖放到 RoboDK 中打开。

3.接受更改后，您将看到机器人的脉冲/度数信息已更新。如果您没有选择正确的机器人，可能会看到一条警告信息。

4.脉冲/度数信息与 RDK 项目文件一起保存。您还可以右击机器人并选择另存为...来保存机器人，并在其他项目中右击机器人并选择替换机器人来替换该机器人。

注意：您可能需要安装 Python 2.7 才能运行此自动程序。或者，您也可以按照接下来的步骤手动输入这些参数。

请按照以下步骤验证您的机器人是否有此信息（或进行更新）：

1.在 RoboDK 中双击您的安川（Motoman）机器人

2.选择参数

3.选择 "解锁 "高级选项

4.查看或更新每个关节的脉冲/度值

更新这些信息后，您就可以使用正确的脉冲/度数信息生成程序。