设置监听节点

你可以通过使用欧姆龙-TM机器人的RoboDK驱动器，直接从RoboDK运行程序。你还可以生成通过TCP/IP协议传输的脚本文件。在这两种情况下，你都应确保机器人处于监听节点。本节将介绍如何在RoboDK和欧姆龙-TM机器人上设置通信。

可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义离线生成和执行程序的方式（例如，支持夹具或外部传感器）。

Note：欧姆龙（Omron）机器人的默认后处理器（称为欧姆龙（Omron）或达明（Techman））会生成一个 ZIP 文件，你可以按照上一章节所述手动加载该文件。或者，远程后处理器将生成 SCRIPT 程序和一个可远程使用的PY文件。执行PY文件将自动连接到机器人，并通过TCP/IP发送SCRIPT文件。

Note：使用远程后处理器生成程序时，将获得 2 个文件：一个SCRIPT 文件和一个PY 文件。你应执行PY文件，在机器人上自动传输和运行程序。

要实现远程移动，机器人必须处于监听模式。这可以通过监听节点来实现。下图显示了建议的程序工作流程，让程序自动执行 RoboDK 发送的程序。建议选择在日志中打印接收到的数据，以便排除故障。

在RoboDK 中设置通信并运行程序：

1.在主菜单栏中选择：连接➔连接机器人

2.输入机器人IP

3.端口输入：5890

4.右键点击：程序

5.选择：生成机器人程序 F6。

Important： 如果机器人已处于监听模式，则会立即启动程序。在调试过程中，请确保以慢速启动。

Note：也可以选择 "发送程序到机器人"（Ctrl+F6），在机器人上自动触发程序的执行。