设置监听节点

通过使用欧姆龙（Omron）的RoboDK驱动器，您可以直接从RoboDK在欧姆龙（Omron）机器人上运行程序。您也可以将程序生成脚本文件，通过 TCP/IP 协议流式传输。在这两种情况下，都应确保机器人处于监听节点中。本节介绍如何在 RoboDK 和欧姆龙（Omron）机器人上设置通信。

可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序离线生成和执行的方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。

注： 欧姆龙（Omron）机器人的默认后处理器（称为欧姆龙（Omron）或达明（Techman））会生成一个 ZIP 文件，您可以按照上一节所述手动加载该文件。或者，远程后处理器将生成 SCRIPT 程序和一个可远程使用的PY文件。执行PY文件将自动连接到机器人，并通过TCP/IP发送SCRIPT文件。

注： 使用远程后处理器生成程序时，将获得 2 个文件：一个 SCRIPT 文件和一个 PY 文件。您应执行PY文件，在机器人上自动传输和运行程序。

要实现远程移动，机器人必须处于监听模式。这可以通过监听节点来实现。下图显示了建议的程序工作流程，让程序自动执行 RoboDK 发送的程序。建议选择在日志中打印接收到的数据，以便排除故障。

请按照以下步骤在 RoboDK 中设置通信并运行程序：

1.选择连接➔ 连接机器人

2.输入机器人 IP

3.输入端口 5890

4.右键单击您的程序

5.选择生成机器人程序 F6。

重要提示： 如果机器人已处于监听模式，则会立即启动程序。在调试过程中，请确保以慢速启动。

注：也可以选择 "发送程序到机器人"（Ctrl+F6），在机器人上自动触发程序的执行。