欧姆龙（Omron）-TM 机器人
可使用 TMFlow ZIP 文件从 RoboDK 对欧姆龙（Omron）机器人进行离线程序编程。当机器人处于监听节点时，您还可以使用机器人驱动器，直接从 RoboDK 实时移动机器人。
使用默认的后处理器，您将获得 ZIP 文件形式的程序。您应准备一个具有以下特征的 USB 驱动器，以便将文件正确加载到机器人上：
1.将 USB 驱动器命名为 TMROBOT（这一步很重要）。
2.在硬盘根目录下新建一个名为 TM_Export 的文件夹。
3.在 TM_Export 中创建一个新文件夹，其中包含您的项目（任何名称都可以）。
4.在前一个文件夹中新建一个名为 "项目 "的文件夹。
5.将 ZIP 程序放入项目文件夹。
重要提示： USB 驱动器的名称和 TM_Export 文件夹内的目录树非常重要，否则您将无法看到机器人控制器中的文件。如果不更改 TM_Export 文件夹内的目录树，您仍然可以将 USB 驱动器用于其他用途。
请按照以下步骤在 TMFlow 中加载程序：
1.按照前面的步骤，将 RoboDK 创建的 ZIP 文件保存到 USB 驱动器的文件夹中。
2.选择主菜单➔系统➔导入/导出
3.选择导入，然后在 TM_Export 中选择文件夹
4.选择项目并选择 ZIP 程序
5.选择 TCP
6.选中从项目导入选项➔是
7.选择您的程序，并选择程序中的工具，确保加载了这些工具。
8.选择导入
现在，当你选择打开新程序时，你的程序就可以使用了。
注： 如果您已经在机器人控制器中定义了工具，则无需执行步骤 5、6 和 7。您只需在 RoboDK 中使用与机器人控制器中相同的名称来命名工具即可。
通过使用欧姆龙（Omron）的RoboDK驱动器，您可以直接从RoboDK在欧姆龙（Omron）机器人上运行程序。您也可以将程序生成脚本文件，通过 TCP/IP 协议流式传输。在这两种情况下，都应确保机器人处于监听节点中。本节介绍如何在 RoboDK 和欧姆龙（Omron）机器人上设置通信。
可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序离线生成和执行的方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。
注： 欧姆龙（Omron）机器人的默认后处理器（称为欧姆龙（Omron）或达明（Techman））会生成一个 ZIP 文件，您可以按照上一节所述手动加载该文件。或者，远程后处理器将生成 SCRIPT 程序和一个可远程使用的PY文件。执行PY文件将自动连接到机器人，并通过TCP/IP发送SCRIPT文件。
注： 使用远程后处理器生成程序时，将获得 2 个文件：一个 SCRIPT 文件和一个 PY 文件。您应执行PY文件，在机器人上自动传输和运行程序。
要实现远程移动，机器人必须处于监听模式。这可以通过监听节点来实现。下图显示了建议的程序工作流程，让程序自动执行 RoboDK 发送的程序。建议选择在日志中打印接收到的数据，以便排除故障。
请按照以下步骤在 RoboDK 中设置通信并运行程序：
1.选择连接➔ 连接机器人
2.输入机器人 IP
3.输入端口 5890
4.右键单击您的程序
5.选择生成机器人程序 F6。
重要提示： 如果机器人已处于监听模式，则会立即启动程序。在调试过程中，请确保以慢速启动。
注：也可以选择 "发送程序到机器人"（Ctrl+F6），在机器人上自动触发程序的执行。
