欧姆龙（Omron）-TM 机器人
欧姆龙TM机器人可通过RoboDK使用TMFlow ZIP文件进行离线编程。当机器人处于监听节点时，你可以使用机器人驱动程序，直接从RoboDK实时控制机器人移动。
通过USB传输程序
使用默认的后处理器，你将获得一个ZIP格式的程序文件。为了正确地将文件加载到机器人上，你需要准备一个具有以下特性的U盘：
1.将U盘命名为：TMROBOT（此步骤非常重要）。
2.在U盘根目录下新建文件夹：TM_Export。
3.在TM_Export文件夹内新建项目文件夹：名称任意。
4.在上述项目文件夹内新建文件夹：Projects。
5.将ZIP格式的程序文件放入Projects文件夹内。
Important：USB驱动器的名称以及TM_Export内的目录结构非常重要，否则你将无法从机器人控制器中看到文件。只要不更改TM_Export文件夹内的目录结构，你仍可将此USB驱动器用于其他用途。
在TMFlow 中加载程序过程：
1.将RoboDK生成的ZIP文件按照之前的步骤保存到USB驱动器的文件夹中。
2.选择：主菜单➔System➔Import/Export
3.选择：Import，然后在TM_Export 中选择文件夹
4.选择：项目，并选择 ZIP 程序
5.选择：TCP
6.勾选Import from project的YES
7.选择你的程序并选择程序中的工具以确保加载它们。
8.选择：导入
现在，当你选择打开新程序时，你的程序就可以使用了。
Note：如果你的机器人控制器中已经定义了工具，则无需执行步骤5、6和7。你只需在RoboDK中使用与机器人控制器中相同的名称来命名你的工具即可。
设置监听节点
你可以通过使用欧姆龙-TM机器人的RoboDK驱动器，直接从RoboDK运行程序。你还可以生成通过TCP/IP协议传输的脚本文件。在这两种情况下，你都应确保机器人处于监听节点。本节将介绍如何在RoboDK和欧姆龙-TM机器人上设置通信。
可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义离线生成和执行程序的方式（例如，支持夹具或外部传感器）。
Note：欧姆龙（Omron）机器人的默认后处理器（称为欧姆龙（Omron）或达明（Techman））会生成一个 ZIP 文件，你可以按照上一章节所述手动加载该文件。或者，远程后处理器将生成 SCRIPT 程序和一个可远程使用的PY文件。执行PY文件将自动连接到机器人，并通过TCP/IP发送SCRIPT文件。
Note：使用远程后处理器生成程序时，将获得 2 个文件：一个SCRIPT 文件和一个PY 文件。你应执行PY文件，在机器人上自动传输和运行程序。
要实现远程移动，机器人必须处于监听模式。这可以通过监听节点来实现。下图显示了建议的程序工作流程，让程序自动执行 RoboDK 发送的程序。建议选择在日志中打印接收到的数据，以便排除故障。
在RoboDK 中设置通信并运行程序：
1.在主菜单栏中选择：连接➔连接机器人
2.输入机器人IP
3.端口输入：5890
4.右键点击：程序
5.选择：生成机器人程序 F6。
Important： 如果机器人已处于监听模式，则会立即启动程序。在调试过程中，请确保以慢速启动。
Note：也可以选择 "发送程序到机器人"（Ctrl+F6），在机器人上自动触发程序的执行。
