西门子Sinumerik
RoboDK支持所有通过OPC-UA协议控制的西门子Sinumerik控制器。帮助文档基于西门子Sinumerik 840D控制器编写。
将驱动器复制到控制器
要使用西门子Sinumerik驱动器，必须先将其安装在Sinumerik控制器上。请按以下步骤安装驱动器：
1.从此处下载驱动器。
2.将ROBODK_SYNC.MPF文件复制到USB存储设备
3.将USB驱动器插入控制器
4.按下控制器上的“程序”按钮
5.按下“USB”按钮
6.定位ROBODK_SYNC文件
7.按下“复制”
8.按下“用户文件”
9.按下“粘贴”
在控制器上运行驱动器
驱动器复制到控制器后，需按以下步骤运行程序：
1.按下控制器上的“程序”
2.按下“用户文件”
3.选择ROBODK_SYNC
4.按下“外部执行”
5.按下"循环启动"
注意：建议通过旋转旋钮降低初始速度以降低风险。
更改驱动器设置
要更改驱动器的默认设置（如使用的证书或变量位置），需更新DriverOPCUA.ini文件。Windows用户可在“C:\Users\{用户名}\AppData\Local\RoboDK-Drivers”路径下找到该文件。默认情况下，驱动器使用4个节点。
1.动作命令用于向机器人发送待执行的操作指令。
2.数组命令用于向驱动器发送补充信息，例如关节位置。
3.关节值节点包含机器人的当前关节位置。
4.动作状态用于检查机器人的当前状态。
若需扩展功能，可在此文件中添加更多节点。DriverOPCUA.ini文件还包含通用设置项，例如启用平面索引和使用服务层，以确保驱动器与控制器的兼容性。
从RoboDK运行程序
机器人驱动器为离线编程（即生成程序后传输至机器人执行）提供了替代方案。您可直接在机器人上运行RoboDK的仿真程序（在线编程）。更多信息详见机器人驱动器章节。
请按以下步骤从RoboDK连接机器人：
1.在RoboDK中右键点击机器人
2.选择：
3.输入机器人的IP地址。可选添加认证信息（例如：123.123.123.123/用户名@密码）
4.点击连接。
若连接成功，界面将显示绿色提示信息"就绪"。
