运行程序

机器人驱动程序提供了离线编程（即先生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。你可以直接在机器人上运行RoboDK的仿真（在线编程）。更多信息请参阅机器人驱动器章节。

连接到机器人操作步骤：

1.在RoboDK中右击机器人

2.选择：连接到机器人...

3.输入机器人的IP地址

4.选择：连接。

如果连接成功，会显示"Ready"的绿框。

Important：如果你使用的是URe机器人系列（UR3e、UR5e或UR10e），则需要额外开启URe远程控制选项。

Note：如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机IP与机器人位于同一网络。在Windows系统中，你可能需要管理员权限才能这样做。更多信息请参考故障检测章节。

Note：为了更好地排除故障，建议关闭Windows防火墙。

在连接机器人窗口选择：获取位置、关节运动，即可移动机器人。

Tip：如果机器人没有反应，双击：断开，可强制停止驱动器进程。然后，选择：连接，即可重启连接。

从电脑到机器人运行程序有两种不同的方法：

1.通过RoboDK逐步运行并实时反馈（在线编程）​​：

将机器人作为服务器，模拟器中的每条指令会逐步发送至机器人执行。该方法适用于调试场景。

a.右键点击程序（本例中为Print3D）

b.选择：在机器人上运行

c.双击程序启动（或右键点击选择：运行）

勾选此选项后，每次双击程序（或右键选择运行）时，RoboDK将自动连接真实机器人。

这些操作也可从RoboDK API中获得，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API可用Python和C#等程序语言编写。

2.发送程序至机器人（机器人离线编程）​​：

此方法会生成完整程序，传输至机器人并直接启动执行。

a.右键点击程序（本例中为Print3D）

b.选择：发送程序到机器人（Ctrl+F6）。

启用URe远程控制

如果你使用的是URe机器人（UR3e、UR5e或UR10e），则应启用UR机器人控制器上的远程控制选项。

请按照以下步骤启用URe的远程控制功能：

1.从右上角按钮选择"设置"菜单

2.选择系统-远程控制

3.选择启用

4.将操作模式更改为远程控制

Note：第一代UR机器人（非URe），如UR3、UR5和UR10，默认情况下已启用远程控制选项。