网络连接详情

RoboDK驱动程序与UR控制系统之间的连接是双向的。这意味着驱动程序不仅作为客户端连接到远程系统，同时还充当服务器，等待来自控制系统的反向连接。UR控制系统到RoboDK计算机的这种反向连接，会被RoboDK计算机视为外部传入连接。此类连接通常会被操作系统防火墙阻止。如果您的系统无法完全禁用防火墙，请使用下表放行必要的入站和出站连接：

用途

方向

协议

端口号 (apiur)

(apiur)

端口号 (DriverUR)

(DriverUR)

次要接口

RoboDK → UR

TCP

30002

30002

实时接口 (RTDE)

RoboDK → UR

TCP

未使用

30004

反向接口

UR → RoboDK

TCP

30000

50001

脚本发送接口

UR → RoboDK

TCP

未使用

50002

轨迹接口

UR → RoboDK

TCP

未使用

50003

脚本命令接口

UR → RoboDK

TCP

未使用

50004