更新机器人运动学参数

本节操作步骤为可选流程，仅当离线编程需要高精度时才需执行。下文将介绍如何在RoboDK中输入您所用UR机器人的专属运动学参数，以实现精确模拟。

Important：若你已对机器人进行校准，并希望生成可补偿真实机器人误差的过滤程序，则必须执行此流程。

每台UR控制器的运动学参数具有唯一性。这些参数以DH参数表（Denavit-Hartenberg）形式定义机器人的几何尺寸。RoboDK模拟器默认使用UR标称运动学参数，因此模拟器与控制器之间可能存在2-10毫米的位姿偏差。

要使模拟结果与真实机器人完全吻合，你可通过直接打开示教器生成的URP文件来导入专属运动学参数。

Note：所用URP文件必须由待模拟的控制器生成。

你也可按以下步骤手动加载URP文件：

1.获取​​通过真实机器人生成的URP文件（非RoboDK或UR模拟器生成）

2.打开​​RoboDK中的机器人模型（可从RoboDK库调用UR机器人，或使用现有工作站中的模型）

3.菜单栏选择：工具➔运行脚本

4.执行UR_LoadControllerKinematics脚本

5.加载​​从机器人控制器提取的URP文件

加载成功后将显示如下图所示提示信息。若加载无效URP文件或选错机器人型号，系统会显示警告提示。

​​完成此流程后​​，你可以右键点击机器人并选择​​"另存为.robot文件"​​。相关参数将随机器人文件保存，后续新建项目时可直接调用该文件，无需重复此流程。

RoboDK会从URP文件中提取你机器人的专属参数，并在机器人文件中将其应用于仿真与离线编程。如需恢复默认运动学参数，可通过机器人参数菜单进行设置（如下图所示）。

此时你将观察到：示教器显示的位姿数据会与RoboDK中的运动学参数完全匹配（注意：需在RoboDK和UR机器人中移除工具坐标系与参考坐标系后再进行比对）。

Note： RoboDK采用​​改进型DH参数​​（modified Denavit Hartenberg），与UR标准DH参数不同。系统会自动将URP文件中的DH参数转换为改进型DH参数，因此不可直接将urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]文件中的参数复制到本表格使用。

每台UR机器人的运动学参数均经过出厂校准，具有唯一性。而其他品牌（如KUKA、ABB、安川或发那科）除非选购​​绝对精度选项​​（涉及40余项校准参数），否则不进行出厂校准。

本流程与RoboDK的机器人校准​​有本质区别——后者用于提升真实机器人的绝对精度。