更新机器人运动学

本节中的步骤为可选步骤，仅在离线编程需要精度的特定情况下才需要执行。本节介绍如何在 RoboDK 中输入 UR 机器人的唯一运动学值，以精确模拟机器人。

重要： 如果您校准了机器人，并希望生成过滤程序以补偿机器人的实际误差，则需要执行此程序。

UR 控制器的运动学对于每个机器人都是独一无二的。运动学是以 DH 台面（Denavit Hartenberg）形式定义机器人的尺寸。RoboDK 模拟器默认使用标称 UR 运动学，因此模拟器运动学与控制器运动学之间可能存在 2 毫米到 10 毫米的差异。

要使仿真与真实机器人完全一致，只需打开用示教挂件创建的 URP 文件，即可导入 UR 机器人专用运动学。

注意：URP 文件必须与要模拟的控制器相同。

您也可以按照此步骤手动加载 URP 文件：

1.读取使用真实机器人（不使用 RoboDK 或 UR 模拟器）生成的 URP 文件

2.在 RoboDK 中打开机器人。您可以在 RoboDK 资源库中找到 UR 机器人。您也可以使用现有RoboDK 工作站中的 UR 机器人。

3.选择工具-运行脚本

4.选择UR_LoadControllerKinematics

5.选择从机器人控制器中提取的URP 文件。

您应该会看到如下图所示的信息。如果您没有加载有效的 URP 文件或没有选择正确的 UR 机器人，则可能会看到警告信息。

完成此步骤后，您可以右键单击机器人，选择 "另存为 .robot"。这些参数将与机器人文件一起保存，您可以使用机器人文件，而不必在每个新项目中重复此步骤。

RoboDK 会从 URP 文件中提取机器人的特定信息，并将其考虑到机器人文件中的模拟和离线编程中。如下图所示，您可以在机器人参数菜单中更改此设置并恢复默认运动学。

您会发现示教挂件中显示的位姿信息与 RoboDK 中显示的运动学信息一致（确保移除 RoboDK 和 UR 机器人上的工具坐标系和参考坐标系，以便进行比较）。

注意： RoboDK 使用修改后的 DH 参数（修改后的 Denavit Hartenberg），而不是 UR 使用的DH。RoboDK 会根据 URP 文件中的 DH 参数自动计算修改后的 DH 参数。因此，您从urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]文件中提取的 DH 参数不能直接复制到此台面中。

UR 的运动学特性在不同的机器人之间会发生变化，因为每台机器人都是由 UR 在工厂校准的。库卡（Kuka）、ABB、安川（Motoman）或发那科（Fanuc）等其他机器人供应商则不校准机器人，除非您购买所谓的绝对精度选件。绝对精度选件可考虑多达40 个校准参数或更多。

此程序与RoboDK 的机器人校准不同。机器人校准有助于提高真实机器人的精度。