更新机器人运动参数

本部分内容可选，用于提高离线编程中的位置准确性。本部分介绍如何在RoboDK中输入针对每台UR机器人的唯一运动参数，以便更准确地仿真与生成机器人程序。

UR机器人的运动参数根据每台机器人的出厂标定结果，包括6个长度参数，这些参数显示了实际机器人与仿真标准数据的差异。针对机器人的编程方式，这些数据有可能很重要。

每台UR机器人的准确运动参数可以通过以下几个步骤在RoboDK中设置：

1.在机器人控制器上的URControl文件夹中找到urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]文件。此文件可以使用USB盘或者通过FTP传输（如previous部分介绍）的方式获得。

2.在文本编辑器中打开该文件，并找到[DH] 数据，如图所示。

3.在RoboDK中双击机器人，选择“Parameters”，打开机器人参数窗口。

4.点击“Unlock advanced options”，可以编辑UR机器人的6个长度参数。

5.将urcontrol.conf.ur10文件中的6个数值输入RoboDK中的DH表格中，如图中的红色标识部分。

完成以上步骤后，右键单击机器人并选择Save as .robot，这些参数将与机器人文件一起保存。

每台UR机器人的运动参数都有差别，这是由于出厂前针对每台机器人的标定，对机器人实际物理参数做出了补偿。其他品牌例如库卡（KUKA），ABB，安川（Motoman）与发那科（Fanuc）等提供Absolute Accuracy选项，用户可付费购买厂家标定服务。一般来说，Absolute Accuracy标定服务将补偿40个或更多标定参数。