圆弧运动与直线运动

UR机器人支持圆弧（Circular）和直线（Linear）运动，但若通过​​驱动程序​​（"在机器人上运行"选项）操作，可能会在示教器上触发以下错误。这是因为驱动程序默认不会应用UR后处理器中的代码优化过滤器（这些过滤器可确保程序在控制器中流畅运行）。

这些错误包括

1.无线半径圆弧错误(CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS)：当你尝试制作半径较大的圆弧运动时，可能会看到此错误。后处理器会自动将这些运动转换为线性运动。

2.​零半径圆弧错误(CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS)：小的圆弧运动可能会出现此错误。后处理器可能会删除这些移动或将其转换为线性移动。

离线生成程序（右键单击程序并选择生成程序，或F6）或自动发送到机器人（右键单击程序并选择发送程序到机器人，或Ctrl+F6）时，应该不会出现这些错误。这两种生成程序的方法使用的是后处理器，而不是驱动器。

如果脱机生成程序（不使用驱动器）时仍出现错误，可以通过以下步骤自动将圆弧移动转换为线性移动：

1. 主菜单选择：工具➔选项➔程序。
2. 最小圆弧尺寸设置：1 mm。
3. 最大圆弧尺寸设置：0.5 mm。
4. 最小步长设置：0.5 mm：这将确保你导出的点不会小于0.5毫米，因此混合半径会产生一些影响，增大此值可减少抖动。