RobotiQ

RoboDK支持为优傲机器人生成可操作RobotiQ夹爪的程序。既可通过离线编程生成程序，也可通过RoboDK的UR机器人驱动来操控该夹爪。

通过RoboDK操作RobotiQ夹爪 ​

借助RoboDK离线生成的程序，你可直接从UR控制器端操作RobotiQ夹爪。

​​启用RobotiQ夹爪支持​​需按以下步骤选择专用后处理器：

1.右键单击程序或机器人

2.选择：选择后处理程序

3.指定"Universal_Robots_RobotiQ"后处理器

Tip：程序关联的后处理器变更将作用于所有使用同款机器人的程序

配置完成后，我们可以生成夹爪控制指令，例如：rq_move_and_wait(255)完全打开夹爪，或rq_move_and_wait(0)完全关闭夹爪。

​​在RoboDK中完成程序准备后，可通过以下两种方式在机器人上运行程序：​​

• 右键单击程序（如GripperOpenClose），然后选择"发送程序到机器人"。
• 右键单击程序（GripperOpenClose），然后选择生成程序（此方式需手动将程序加载到机器人）。

此操作方式无需使用驱动程序。

Tip：进一步了解如何在程序部分生成程序。

通过驱动程序操作RobotiQ夹爪​​

你可以使用驱动器（在机器人上运行选项）直接从RoboDK操作RobotiQ夹爪。通过用于UR和RobotiQ的RoboDK驱动程序，你可以从RoboDK中逐步运行程序，并随时从RoboDK中查看正在运行的指针。

确保可连接至机器人（可能需要Windows管理员权限），以允许此通信（如果禁用Windows防火墙，可能有助于排除是否与防火墙有关的问题）。必要时需添加Windows防火墙规则（或临时关闭防火墙排查问题）。

Note：选项"生成程序（F6）"和"发送程序到机器人"仍可正常工作，无需设置驱动器（Windows防火墙、杀毒软件等）。

你应按照以下步骤，为直接从RoboDK移动RobotiQ夹爪添加支持：

1.下载脚本文件：          
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Note：对于不支持通过工具进行通信的旧版控制器，应使用此版本：
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip。

2.在此处解压缩progrobodk.script文件：         
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.确保重新启动正在运行的驱动器（双击断开连接，然后，连接）。

4.菜单栏选中：工具➔选项➔驱动选项卡。

5.取消选中该选项：当连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈（仅兼容机器人）。

Tip：UR日志可以帮助我们了解机器人方面是否有任何故障。

要使用驱动器正确操作夹爪（例如，打开/关闭夹爪），应通过传递0-255范围内的参数，使用程序调用rq_move_and_wait。

例如

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

作为参数传递的数字是驱动器所需要的。