RoboDK 支持为可操作 RobotiQ 夹爪的优傲（Universal Robots）机器人生成程序。您可以通过离线生成程序，并使用适用于 UR 机器人的 RoboDK 驱动程序来操作 RobotiQ 夹爪。

您可以使用 RoboDK 离线生成程序，直接通过 UR 控制器操作 RobotiQ 夹爪。

要添加对 RobotiQ 夹爪的支持，应选择Universal_Robots_RobotiQ 后处理器：

1.右键单击程序或机器人

2.选择选择后处理器

3.选择优傲（Universal Robots）RobotiQ

小贴士更改与程序链接的后处理器适用于使用同一机器人的所有程序。

然后，您就可以生成可以操作 RobotiQ 夹爪的程序调用。例如：rq_move_and_wait( 255 ) 用于打开夹爪，或 rq_move_and_wait( 0 ) 用于关闭夹爪。

Robots Universal Robots - 图片 20

在 RoboDK 中准备好程序后，您可以使用以下 2 种方法之一在机器人上运行程序：

这种操作方法不需要使用驱动器。

提示：进一步了解如何在程序部分生成程序。

您可以使用驱动器（在机器人上运行选项）直接从 RoboDK 操作 RobotiQ 夹爪。通过用于 UR 和 RobotiQ 的 RoboDK 驱动程序，您可以从 RoboDK 中逐步运行程序，并随时从 RoboDK 中查看正在运行的指针。

确保您可以连接到机器人以使用此功能，这一点很重要。您可能需要 Windows 的管理员权限和/或添加 Windows 防火墙规则，以允许此通信（如果禁用 Windows 防火墙，可能有助于排除是否与防火墙有关的问题）。

注：选项 "生成程序 F6 "和 "将程序发送至机器人 "仍可正常工作，无需设置驱动器（Windows 防火墙、杀毒软件等）。

您应按照以下步骤，为直接从 RoboDK 移动 RobotiQ 夹爪添加支持：

注意：对于不支持通过工具进行通信的旧版控制器，应使用此版本：
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip。

2.在此处解压缩 progrobodk.script 文件：
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.确保重新启动正在运行的驱动器（双击断开连接，然后，连接）。

4.选择工具-选项-驱动器

5.取消选中该选项：与机器人连接时，用 RoboDK 管理程序调用。

提示： UR日志可以帮助您了解机器人方面是否有任何故障。

要使用驱动器正确操作夹爪（例如，打开/关闭夹爪），应通过传递 0-255 范围内的参数，使用程序调用 rq_move_and_wait。

例如

rq_move_and_wait( 0 ) # 完全关闭夹爪

rq_move_and_wait( 255 ) # 完全打开夹爪

作为参数传递的数字是驱动器所需要的。