URSim
URSim可以让你在电脑上模拟真实优傲机器人控制器的行为。这样你就能熟悉控制器并测试通过RoboDK生成的程序。本节将指导你安装URSim。
下载要求
你可以从优傲（UniversalRobots）网站下载URSim官方镜像，并从官方网站下载OracleVMVirtualBox。
1.从以下链接下载最新的非Linux版离线模拟器：https://www.universal-robots.com/download/?query=。
3.从以下链接安装OracleVMVirtualBox软件：https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads。
4.在D盘上创建文件夹：URSim。
5.将下载的URSim压缩文件内容解压到URSim文件夹。
6.双击启动OracleVMVirtualBox。
VirtualBox
本节介绍如何使用OracleVMVirtualBox创建新的虚拟机，以模拟优傲（UiversalRobots）控制器。
请按以下步骤创建新的Linux机器并加载下载的控制器镜像：
1.启动VirtualBox，然后点击"New"。
2.将名称设为：UR_Sim_Eseries，并将机器文件夹设为你创建的文件夹。
将类型设为Linux，版本设为Ubuntu（64位）。
3.将内存大小设置为768MB，然后按"Next"。
4.选择选项"Use an existing virtual hard disk file"，并定义解压缩文件所在文件夹的路径。按"Add"。
5.按"Start"启动虚拟机器。
6.如果出现" Hardware acceleration is not available"（硬件加速不可用）的错误，可能需要重启电脑并在BIOS中启用虚拟化设置。启用虚拟化后，可重新启动Windows、VirtualBox和虚拟机。
7.此时虚拟机应能正常启动。
Windows与URSim共享文件夹
你可以选择在Windows电脑和模拟控制器之间设置共享文件夹，以便轻松传输程序文件。
请按照以下步骤将RoboDK程序文件夹映射到模拟UR机器人控制器中的新文件夹：
1.本节介绍如何在Windows和URSim之间建立共享文件夹以传输程序。
2.打开URSim的虚拟机。
3.在Linux Ubuntu系统中创建一个名为“RoboDK_Shared”的文件夹，路径为“/home/ur/”。
4.通过拖放“RoboDK_Shared”文件夹到桌面，创建桌面快捷方式。
5.双击打开：RoboDK_Shared.
6.选择：View➔Folder View Mode➔Compact View.
7.从VirtualBox窗口的顶部菜单中选择： Devices➔Shared Folders➔Shared Folders Settings.
8.使用下图所示按钮添加新的共享文件夹。
9.选择Windows中共享文件夹的路径（可使用计算机上的任何文件夹）。
10.选中：“Auto-mount” 和“Make Permanent”.
11.Mount point：/home/ur/RoboDK_Shared
12.从VirtualBox顶部菜单中选择：Devices➔Insert Guest Additions CD Image。
13.选择" Open in File Manager"，然后按"OK"。
14.打开文件夹：/media/ur/VBox_Gas_6.1.38（VBox版本可能有所不同）。
15.双击"autorun.sh"文件并选择"Execute"（密码为"easybot"）。脚本运行可能需要一点时间。
16.重新启动虚拟机器。
Note：请确保使用Linux Start menu➔Logout➔Reboot，或关闭虚拟机并选择Send the shutdown signal.选项重新启动。
17.打开终端：选择： Start button➔System Tools➔UXTerm。
18.在终端中键入：sudo adduser $USER vboxsf，然后按回车键。
19.重启VM。
20.如果你在Windows共享文件夹中用RoboDK生成了新文件，可以在虚拟机共享文件夹" RoboDK_Shared"中按 “View” → “Reload Folder” 或按"F5"键。
在URSim中使用RoboDK驱动程序
你可以使用URSim测试RoboDK和优傲（UniversalRobots）控制器之间的连接。
1.在OracleVMVirtualBox管理器中。
2.选择UR_Sim_EseriesVM并按设置。
3.选择 Network➔Attached：并选择BridgeAdapter（网桥适配器），然后按OK（确定）。
4.启动URSim虚拟机器加工。
5.使用你首选的UR型号启动Polyscope。
6.读取模拟器IP地址。
7.进入URSim的"Move"窗口。
8.在RoboDK工作站中打开相同的UR模型。
9.选择: Connect➔ConnectRobot。
10.输入URSimIP地址，然后点击：Connect。
11.使用"Get Position"，获取URSim机器人的位置，并将其应用于RoboDK。
12.使用"Move Joints"，将URSim机器人移动到RoboDK机器人的位置。
13.右键单击RoboDK程序，选择"Run on robot"和"Run"，即可同时在RoboDK和URSim中运行程序。
