在

RoboDK 仿真准备就绪后，您就可以生成 SCRIPT 和/或 URP 程序。这两个文件可由机器人控制器执行。请按照以下步骤，从机器人仿真中生成 SCRIPT 和 URP 程序：

1.右键单击程序（本例中为 Print3D）

2.选择生成机器人程序 F6

程序将在文本编辑器中显示（可在菜单：工具➔ 选项➔ 程序中更换该行为）。

提示： 使用名为优傲（Universal Robots URP）的后处理器生成 URP 文件，可在机器人控制器上轻松修改。右击程序，选择 "选择后处理器"，即可更改后处理器。

提示： 可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。

注： 默认的后处理器（称为优傲（Universal Robots））会生成一个 SCRIPT 程序和一个以脚本文件形式执行程序的 URP 程序。此后置处理器经过优化，可以很好地处理大型程序（如果选择 Universal Robots URP 后置处理器，则不会出现这种情况）。

可以通过 SFTP 传输或 USB 驱动器传输 SCRIPT 和 URP 文件。

注：URP 程序可直接在机器人上执行，但 SCRIPT 程序必须从另一个 URP 程序执行。

如何加载 URP 程序

以下步骤概述了在优傲（Universal Robots）机器人上加载 URP 文件的步骤。

1.右击程序，选择 "选择后处理器

2.选择优傲（Universal Robots URP）。      
前 2 个步骤是可选的，因为默认职位也会生成 URP 文件，不过，它可以让您生成用户可读的 URP 程序，而不是执行脚本文件的 URP 程序。

3.右击程序，选择生成机器人程序 (F6)

4.将生成的 URP 文件保存到 USB 存储盘中。

5.将 USB 存储盘连接到机器人示教器（UR 的 Polyscope）

6.在机器人示教器上选择 "运行 "选项卡

7.选择 "加载程序"，加载 RoboDK 生成的程序

8.选择 "程序 "选项卡，然后选择 "播放 "按钮启动程序

注意：您可能需要切换到手动模式（右上角显示手形的按钮必须可见）

注意：您可能需要激活机器人（左下方的指示灯应为绿色，而非红色）

9.选择播放按钮启动程序。

如何加载脚本文件

以下步骤和图片概括了在机器人上执行 SCRIPT 程序的步骤。运行 URP 程序文件不需要这些步骤：

1.在示教器主屏幕上选择机器人程序

2.选择空程序

3.选择 "结构 "选项卡

4.选择 "高级 "选项卡

5.选择脚本代码

6.选择文件（如图所示）

7.选择 RoboDK 生成的脚本文件

8.选择播放图标运行程序

9.选择文件➔保存更改

10.最后，就可以执行程序了