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当机器人程序在RoboDK中调试成功后，可以生成SCRIPT，URP等程序。这些程序可以在UR机器人控制器上运行。按照以下步骤在RoboDK中根据仿真生成一个SCRIPT与一个URP程序：

1.右键点击仿真程序（如下图中的Print3D程序）

2.选择Generate robot program F6

当机器人程序生成后，该程序将自动在文本编辑器中显示。可以通过Tools➔Options➔Program菜单修改这个操作。

可以通过FTP或者USB盘传输SCRIPT与URP文件。

以下内容介绍了在机器人上运行SCRIPT程序的步骤。运行URP程序则不需要这些步骤：

1.在示教器的主屏幕上选择Program Robot

2.选择Empty Program

3.选择Structure标签

4.选择Advanced标签

5.选择Script code

6.选择File（如图所示）

7.选择RoboDK生成的脚本文件

8.选择播放图标运行程序

9.选择File➔Save 保存修改内容

10.  最后，运行程序