在

RoboDK仿真准备就绪后，你就可以生成SCRIPT和/或URP程序。这两个文件可由机器人控制器执行。请按照以下步骤，从机器人仿真中生成SCRIPT和URP程序：

1.右键单击程序（本例中为Print3D）

2.选择生成机器人程序F6

程序将在文本编辑器中显示（可在菜单：工具➔选项➔程序中更换该行为）。

Tip：使用名为优傲（ Universal Robots URP）的后处理器生成URP文件，可在机器人控制器上轻松修改。右击程序，选择"选择后处理器"，即可更改后处理器。

Tip：可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。

Note：默认的后处理器（称为Universal Robots）会生成一个SCRIPT程序和一个以脚本文件形式执行程序的URP程序。此后置处理器经过优化，可以很好地处理大型程序（如果选择Universal Robots URP后置处理器，则不会出现这种情况）。

可以通过SFTP传输或USB驱动器传输SCRIPT和URP文件。

Note：URP程序可直接在机器人上执行，但SCRIPT程序必须从另一个URP程序执行。

加载URP程序

以下步骤概述了在优傲（UniversalRobots）机器人上加载URP文件的步骤。

1.右击程序选择：选择后处理程序

2.选择 Universal Robots URP。        
前2个步骤是可选的，因为默认职位也会生成URP文件，不过，它可以让你生成用户可读的URP程序，而不是执行脚本文件的URP程序。

3.右击程序，选择生成机器人程序(F6)

4.将生成的URP文件保存到USB存储盘中。

5.将USB存储盘连接到机器人示教器（UR的Polyscope）

6.在机器人示教器上选择"运行"选项卡

7.选择"加载程序"，加载RoboDK生成的程序

8.选择"程序"选项卡，然后选择"播放"按钮启动程序

Note：你可能需要切换到手动模式（右上角显示手形的按钮必须可见）。

Note：你可能需要激活机器人（左下方的指示灯应为绿色，而非红色）。

9.选择播放按钮启动程序。

加载脚本文件

以下步骤和图片概括了在机器人上执行SCRIPT程序的步骤。运行URP程序文件不需要这些步骤：

1.在示教器主屏幕上选择机器人程序

2.选择Empty Program

3.选择选项卡:Structure

4.选择选项卡:Advanced

5.选择:Script Code

6.选择File（如图所示）

7.选择RoboDK生成的脚本文件

8.选择播放图标运行程序

9.选择文件➔Save

10.最后，就可以执行程序了