优傲机器人
优傲机器人可通过RoboDK采用两种方式编程：URP文件与脚本文件。
1.图形用户界面（URP文件）：URP程序通过机器人示教器的触摸屏创建。一个URP程序可包含一个或多个SCRIPT文件作为子程序。URP程序在执行前会在机器人控制器后台自动转换为SCRIPT程序。
2.脚本文件：脚本程序使用URScript编程语言。与其他编程语言类似，URScript支持变量、数据类型、流程控制语句及函数等。此外，URScript还内置了用于控制机器人I/O和运动的专用变量与函数。
使用RoboDK，你可以生成可由UR机器人执行的SCRIPT和URP文件。此外，如果机器人与计算机相连，还可以通过RoboDK远程运行程序。
RoboDK亦支持将SCRIPT文件导入模拟器，便于对脚本程序进行仿真、修改后重新导出。
UR机器人软件界面称为PolyScope（如下图所示）。
连接UR机器人IP
机器人的IP地址需要直接从RoboDK模拟器执行程序。也可以通过FTP传输程序文件。
机器人的IP地址可以在UR示教器主屏幕的About菜单获取。
机器人必须通过以太网连接（直接连接或通过网络）与计算机相连。Ping测试可用于检测网络链路是否已正确建立。
运行程序
机器人驱动程序提供了离线编程（即先生成程序，然后传输到机器人并执行）的替代方案。你可以直接在机器人上运行RoboDK的仿真（在线编程）。更多信息请参阅机器人驱动器章节。
连接到机器人操作步骤：
1.在RoboDK中右击机器人
2.选择：
3.输入机器人的IP地址
4.选择：连接。
如果连接成功，会显示"Ready"的绿框。
Important：如果你使用的是URe机器人系列（UR3e、UR5e或UR10e），则需要额外开启URe远程控制选项。
Note：如果连接失败，请确保在计算机和机器人之间正确建立了网络连接。确保计算机IP与机器人位于同一网络。在Windows系统中，你可能需要管理员权限才能这样做。更多信息请参考故障检测章节。
Note：为了更好地排除故障，建议关闭Windows防火墙。
在连接机器人窗口选择：获取位置、关节运动，即可移动机器人。
Tip：如果机器人没有反应，双击：断开，可强制停止驱动器进程。然后，选择：连接，即可重启连接。
从电脑到机器人运行程序有两种不同的方法：
1.通过RoboDK逐步运行并实时反馈（在线编程）：
将机器人作为服务器，模拟器中的每条指令会逐步发送至机器人执行。该方法适用于调试场景。
a.右键点击程序（本例中为Print3D）
b.选择：在机器人上运行
c.双击程序启动（或右键点击选择：运行）
勾选此选项后，每次双击程序（或右键选择运行）时，RoboDK将自动连接真实机器人。
这些操作也可从RoboDK API中获得，它可以将机器人编程与其他应用程序整合在一起。API可用Python和C#等程序语言编写。
2.发送程序至机器人（机器人离线编程）：
此方法会生成完整程序，传输至机器人并直接启动执行。
a.右键点击程序（本例中为Print3D）
b.选择：发送程序到机器人（Ctrl+F6）。
启用URe远程控制
如果你使用的是URe机器人（UR3e、UR5e或UR10e），则应启用UR机器人控制器上的远程控制选项。
请按照以下步骤启用URe的远程控制功能：
1.从右上角按钮选择"设置"菜单
2.选择系统-远程控制
3.选择启用
4.将操作模式更改为远程控制
Note：第一代UR机器人（非URe），如UR3、UR5和UR10，默认情况下已启用远程控制选项。
在UR控制器上运行程序
RoboDK仿真准备就绪后，你就可以生成SCRIPT和/或URP程序。这两个文件可由机器人控制器执行。请按照以下步骤，从机器人仿真中生成SCRIPT和URP程序：
1.右键单击程序（本例中为Print3D）
2.选择生成机器人程序F6
程序将在文本编辑器中显示（可在菜单：工具➔选项➔程序中更换该行为）。
Tip：使用名为优傲（ Universal Robots URP）的后处理器生成URP文件，可在机器人控制器上轻松修改。右击程序，选择"选择后处理器"，即可更改后处理器。
Tip：可以选择不同的后处理器或自定义后处理器，以定义程序的生成方式（例如，支持夹爪或外部传感器）。
Note：默认的后处理器（称为Universal Robots）会生成一个SCRIPT程序和一个以脚本文件形式执行程序的URP程序。此后置处理器经过优化，可以很好地处理大型程序（如果选择Universal Robots URP后置处理器，则不会出现这种情况）。
可以通过SFTP传输或USB驱动器传输SCRIPT和URP文件。
Note：URP程序可直接在机器人上执行，但SCRIPT程序必须从另一个URP程序执行。
加载URP程序
以下步骤概述了在优傲（UniversalRobots）机器人上加载URP文件的步骤。
1.右击程序选择：选择后处理程序
2.选择 Universal Robots URP。
前2个步骤是可选的，因为默认职位也会生成URP文件，不过，它可以让你生成用户可读的URP程序，而不是执行脚本文件的URP程序。
3.右击程序，选择生成机器人程序(F6)
4.将生成的URP文件保存到USB存储盘中。
5.将USB存储盘连接到机器人示教器（UR的Polyscope）
6.在机器人示教器上选择"运行"选项卡
7.选择"加载程序"，加载RoboDK生成的程序
8.选择"程序"选项卡，然后选择"播放"按钮启动程序
Note：你可能需要切换到手动模式（右上角显示手形的按钮必须可见）。
Note：你可能需要激活机器人（左下方的指示灯应为绿色，而非红色）。
9.选择播放按钮启动程序。
加载脚本文件
以下步骤和图片概括了在机器人上执行SCRIPT程序的步骤。运行URP程序文件不需要这些步骤：
1.在示教器主屏幕上选择机器人程序
2.选择Empty Program
3.选择选项卡:Structure
4.选择选项卡:Advanced
5.选择:Script Code
6.选择File（如图所示）
7.选择RoboDK生成的脚本文件
8.选择播放图标运行程序
9.选择文件➔Save
10.最后，就可以执行程序了
传输程序(FTP )
从RoboDK生成的SCRIPT程序（如按F6键）可通过USB盘传输到机器人，如果机器人和计算机连接，也可通过FTP传输。
建议将FileZilla客户端安装在默认路径下或直接安装在RoboDK安装文件夹内，以便RoboDK自动检测到它：
C:\RoboDK\FileZillaFTP客户端
通过FTP传输文件：
1.右键点击机器人
2.选择：连接到机器人...
3.下拉菜单选择：浏览，with FileZilla…。
4.选择：文件➔网站管理器...
5.在预定义站点中选择：Universal Robots sample。
6.选择：Duplicate。这会创建Copy of Universal Robots sample，一个副本。
7.输入机器人的IP地址（本例中为192.168.1.66）。
8.选择：Connect。
9.将之前生成的SCRIPT文件传输到机器人。
SCRIPT程序通常存储在机器人控制器的/Programs/文件夹中。
Note：通信端口可能需要改为22，UR控制器可能只接受SFTP连接。
UR监控功能
RoboDK库中提供专用宏文件，可实时监控UR机器人状态，并将真实机器人的位姿同步至模拟环境。
1.选择：文件➔打开
2.从以下位置加载宏UR_ActivateMonitoring.py：C:/RoboDK/Library/Macros/。我们将在站内添加一个新的Python物件。
3.确保在机器人连接参数中正确提供了机器人的IP地址。
4.双击宏即可开始监控。
模拟器将更新机器人的位置，并在真实机器人移动时创建目标。此外，还可以监控机器人的速度、加速度和电机电流。
RobotiQ夹爪
RoboDK支持为优傲机器人生成可操作RobotiQ夹爪的程序。既可通过离线编程生成程序，也可通过RoboDK的UR机器人驱动来操控该夹爪。
通过RoboDK操作RobotiQ夹爪
借助RoboDK离线生成的程序，你可直接从UR控制器端操作RobotiQ夹爪。
启用RobotiQ夹爪支持需按以下步骤选择专用后处理器：
1.右键单击程序或机器人
2.选择：选择后处理程序
3.指定"Universal_Robots_RobotiQ"后处理器
Tip：程序关联的后处理器变更将作用于所有使用同款机器人的程序
配置完成后，我们可以生成夹爪控制指令，例如：rq_move_and_wait(255)完全打开夹爪，或rq_move_and_wait(0)完全关闭夹爪。
在RoboDK中完成程序准备后，可通过以下两种方式在机器人上运行程序：
- 右键单击程序（如GripperOpenClose），然后选择"发送程序到机器人"。
- 右键单击程序（GripperOpenClose），然后选择生成程序（此方式需手动将程序加载到机器人）。
此操作方式无需使用驱动程序。
Tip：进一步了解如何在程序部分生成程序。
通过驱动程序操作RobotiQ夹爪
你可以使用驱动器（在机器人上运行选项）直接从RoboDK操作RobotiQ夹爪。通过用于UR和RobotiQ的RoboDK驱动程序，你可以从RoboDK中逐步运行程序，并随时从RoboDK中查看正在运行的指针。
确保可连接至机器人（可能需要Windows管理员权限），以允许此通信（如果禁用Windows防火墙，可能有助于排除是否与防火墙有关的问题）。必要时需添加Windows防火墙规则（或临时关闭防火墙排查问题）。
Note：选项"生成程序（F6）"和"发送程序到机器人"仍可正常工作，无需设置驱动器（Windows防火墙、杀毒软件等）。
你应按照以下步骤，为直接从RoboDK移动RobotiQ夹爪添加支持：
1.下载脚本文件：
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip
Note：对于不支持通过工具进行通信的旧版控制器，应使用此版本：
https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip。
2.在此处解压缩progrobodk.script文件：
C:/RoboDK/bin/progrobodk.script
3.确保重新启动正在运行的驱动器（双击断开连接，然后，连接）。
4.菜单栏选中：工具➔选项➔驱动选项卡。
5.取消选中该选项：当连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈（仅兼容机器人）。
Tip：UR日志可以帮助我们了解机器人方面是否有任何故障。
要使用驱动器正确操作夹爪（例如，打开/关闭夹爪），应通过传递0-255范围内的参数，使用程序调用rq_move_and_wait。
例如
rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper
rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper
作为参数传递的数字是驱动器所需要的。
圆弧运动与直线运动
UR机器人支持圆弧（Circular）和直线（Linear）运动，但若通过驱动程序（"在机器人上运行"选项）操作，可能会在示教器上触发以下错误。这是因为驱动程序默认不会应用UR后处理器中的代码优化过滤器（这些过滤器可确保程序在控制器中流畅运行）。
这些错误包括
1.无线半径圆弧错误(CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS)：当你尝试制作半径较大的圆弧运动时，可能会看到此错误。后处理器会自动将这些运动转换为线性运动。
2.零半径圆弧错误(CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS)：小的圆弧运动可能会出现此错误。后处理器可能会删除这些移动或将其转换为线性移动。
离线生成程序（右键单击程序并选择生成程序，或F6）或自动发送到机器人（右键单击程序并选择发送程序到机器人，或Ctrl+F6）时，应该不会出现这些错误。这两种生成程序的方法使用的是后处理器，而不是驱动器。
如果脱机生成程序（不使用驱动器）时仍出现错误，可以通过以下步骤自动将圆弧移动转换为线性移动：
- 主菜单选择：工具➔选项➔程序。
- 最小圆弧尺寸设置：1 mm。
- 最大圆弧尺寸设置：0.5 mm。
- 最小步长设置：0.5 mm：这将确保你导出的点不会小于0.5毫米，因此混合半径会产生一些影响，增大此值可减少抖动。
URSim安装指南
URSim可以让你在电脑上模拟真实优傲机器人控制器的行为。这样你就能熟悉控制器并测试通过RoboDK生成的程序。本节将指导你安装URSim。
下载要求
你可以从优傲（UniversalRobots）网站下载URSim官方镜像，并从官方网站下载OracleVMVirtualBox。
1.从以下链接下载最新的非Linux版离线模拟器：https://www.universal-robots.com/download/?query=。
3.从以下链接安装OracleVMVirtualBox软件：https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads。
4.在D盘上创建文件夹：URSim。
5.将下载的URSim压缩文件内容解压到URSim文件夹。
6.双击启动OracleVMVirtualBox。
VirtualBox
本节介绍如何使用OracleVMVirtualBox创建新的虚拟机，以模拟优傲（UiversalRobots）控制器。
请按以下步骤创建新的Linux机器并加载下载的控制器镜像：
1.启动VirtualBox，然后点击"New"。
2.将名称设为：UR_Sim_Eseries，并将机器文件夹设为你创建的文件夹。
将类型设为Linux，版本设为Ubuntu（64位）。
3.将内存大小设置为768MB，然后按"Next"。
4.选择选项"Use an existing virtual hard disk file"，并定义解压缩文件所在文件夹的路径。按"Add"。
5.按"Start"启动虚拟机器。
6.如果出现" Hardware acceleration is not available"（硬件加速不可用）的错误，可能需要重启电脑并在BIOS中启用虚拟化设置。启用虚拟化后，可重新启动Windows、VirtualBox和虚拟机。
7.此时虚拟机应能正常启动。
Windows与URSim共享文件夹
你可以选择在Windows电脑和模拟控制器之间设置共享文件夹，以便轻松传输程序文件。
请按照以下步骤将RoboDK程序文件夹映射到模拟UR机器人控制器中的新文件夹：
1.本节介绍如何在Windows和URSim之间建立共享文件夹以传输程序。
2.打开URSim的虚拟机。
3.在Linux Ubuntu系统中创建一个名为“RoboDK_Shared”的文件夹，路径为“/home/ur/”。
4.通过拖放“RoboDK_Shared”文件夹到桌面，创建桌面快捷方式。
5.双击打开：RoboDK_Shared.
6.选择：View➔Folder View Mode➔Compact View.
7.从VirtualBox窗口的顶部菜单中选择： Devices➔Shared Folders➔Shared Folders Settings.
8.使用下图所示按钮添加新的共享文件夹。
9.选择Windows中共享文件夹的路径（可使用计算机上的任何文件夹）。
10.选中：“Auto-mount” 和“Make Permanent”.
11.Mount point：/home/ur/RoboDK_Shared
12.从VirtualBox顶部菜单中选择：Devices➔Insert Guest Additions CD Image。
13.选择" Open in File Manager"，然后按"OK"。
14.打开文件夹：/media/ur/VBox_Gas_6.1.38（VBox版本可能有所不同）。
15.双击"autorun.sh"文件并选择"Execute"（密码为"easybot"）。脚本运行可能需要一点时间。
16.重新启动虚拟机器。
Note：请确保使用Linux Start menu➔Logout➔Reboot，或关闭虚拟机并选择Send the shutdown signal.选项重新启动。
17.打开终端：选择： Start button➔System Tools➔UXTerm。
18.在终端中键入：sudo adduser $USER vboxsf，然后按回车键。
19.重启VM。
20.如果你在Windows共享文件夹中用RoboDK生成了新文件，可以在虚拟机共享文件夹" RoboDK_Shared"中按 “View” → “Reload Folder” 或按"F5"键。
在URSim中使用RoboDK驱动程序
你可以使用URSim测试RoboDK和优傲（UniversalRobots）控制器之间的连接。
1.在OracleVMVirtualBox管理器中。
2.选择UR_Sim_EseriesVM并按设置。
3.选择 Network➔Attached：并选择BridgeAdapter（网桥适配器），然后按OK（确定）。
4.启动URSim虚拟机器加工。
5.使用你首选的UR型号启动Polyscope。
6.读取模拟器IP地址。
7.进入URSim的"Move"窗口。
8.在RoboDK工作站中打开相同的UR模型。
9.选择: Connect➔ConnectRobot。
10.输入URSimIP地址，然后点击：Connect。
11.使用"Get Position"，获取URSim机器人的位置，并将其应用于RoboDK。
12.使用"Move Joints"，将URSim机器人移动到RoboDK机器人的位置。
13.右键单击RoboDK程序，选择"Run on robot"和"Run"，即可同时在RoboDK和URSim中运行程序。
更新机器人运动学参数
本节操作步骤为可选流程，仅当离线编程需要高精度时才需执行。下文将介绍如何在RoboDK中输入您所用UR机器人的专属运动学参数，以实现精确模拟。
Important：若你已对机器人进行校准，并希望生成可补偿真实机器人误差的过滤程序，则必须执行此流程。
每台UR控制器的运动学参数具有唯一性。这些参数以DH参数表（Denavit-Hartenberg）形式定义机器人的几何尺寸。RoboDK模拟器默认使用UR标称运动学参数，因此模拟器与控制器之间可能存在2-10毫米的位姿偏差。
要使模拟结果与真实机器人完全吻合，你可通过直接打开示教器生成的URP文件来导入专属运动学参数。
Note：所用URP文件必须由待模拟的控制器生成。
你也可按以下步骤手动加载URP文件：
1.获取通过真实机器人生成的URP文件（非RoboDK或UR模拟器生成）
2.打开RoboDK中的机器人模型（可从RoboDK库调用UR机器人，或使用现有工作站中的模型）
3.菜单栏选择：工具➔运行脚本
4.执行UR_LoadControllerKinematics脚本
5.加载从机器人控制器提取的URP文件
加载成功后将显示如下图所示提示信息。若加载无效URP文件或选错机器人型号，系统会显示警告提示。
完成此流程后，你可以右键点击机器人并选择"另存为.robot文件"。相关参数将随机器人文件保存，后续新建项目时可直接调用该文件，无需重复此流程。
RoboDK会从URP文件中提取你机器人的专属参数，并在机器人文件中将其应用于仿真与离线编程。如需恢复默认运动学参数，可通过机器人参数菜单进行设置（如下图所示）。
此时你将观察到：示教器显示的位姿数据会与RoboDK中的运动学参数完全匹配（注意：需在RoboDK和UR机器人中移除工具坐标系与参考坐标系后再进行比对）。
Note： RoboDK采用改进型DH参数（modified Denavit Hartenberg），与UR标准DH参数不同。系统会自动将URP文件中的DH参数转换为改进型DH参数，因此不可直接将urcontrol.conf.[UR3/UR5/UR10]文件中的参数复制到本表格使用。
每台UR机器人的运动学参数均经过出厂校准，具有唯一性。而其他品牌（如KUKA、ABB、安川或发那科）除非选购绝对精度选项（涉及40余项校准参数），否则不进行出厂校准。
本流程与RoboDK的机器人校准有本质区别——后者用于提升真实机器人的绝对精度。
