Smart Motion

“智能运动”插件还提供了额外选项，以便根据我们的需求对解决方案进行微调。这些选项允许我们自定义若干参数，从而影响最终结果或生成的路径。

限制工具旋转

可通过菜单中的“允许工具 Z 轴旋转 +/-”选项来限制 TCP 旋转。如果该选项处于激活状态，X 和 Y 轴旋转将被锁定，而 Z 轴旋转将限制在所选值范围内（例如，+/- 45°）。

该功能与“受限空间”功能相反，它强制求解器在笛卡尔坐标系中运行，从而限制工具的朝向。它会锁定 X 和 Y 轴的旋转，同时将 Z 轴旋转限制在特定的角度范围内（正负设定值）。如果该字段的值设置为“0”，则 Z 轴旋转也将与 X 和 Y 轴旋转一同被锁定。若要保持所有三个轴（X、Y 和 Z）的旋转均处于解锁状态，请在此选项中使用值“-1”。

在受限空间中工作

如果启用了“受限空间”功能，机器人将尝试穿过狭窄的开口或在杂乱的环境中工作。此设置强制使用关节空间（而非笛卡尔空间）中的算法，从而确保测试的配置即为实际使用的配置。对于某些机器人形态而言，这一点至关重要，因为笛卡尔位姿可能会导致多种潜在的关节配置，从而在路径生成过程中引发问题。通过强制使用关节空间，系统可确保生成的路径是唯一的且无碰撞的。

注意：当路径非常紧凑时，这可能会略微增加初始计算时间。

打开碰撞地图

您还可以通过点击 Smart Motion 菜单中的“碰撞图”按钮，打开 RoboDK 的碰撞图设置。正确配置的碰撞图可确保该插件通过参考碰撞矩阵，计算出保持无碰撞路径的轨迹。

注意：在生成路径之前，请使用此选项定义机器人必须避开的物体。

简化生成的程序

“简化所选程序”选项允许用户在避免碰撞的同时减少程序中的指令数量。换言之，它会简化已创建的程序，以减少路径中的目标数量，同时确保路径保持无碰撞状态。

这在以下方面非常有用：

1.缩程序体积：它会分析路径并删除不必要的目标。对于内存有限、只能存储一定行数代码的旧款机器人控制器而言，这一点至关重要。

2.动作更流畅：通过删除冗余点，可防止机器人出现“卡顿”现象。当控制器在同一小范围内接收过多指令时，有时会出现抖动或减速的情况；简化路径有助于机器人保持更稳定、更流畅的速度。

3.执行速度更快：简化的程序通常能缩短循环时间，因为机器人控制器无需处理过多的点，从而能够专注于维持预设速度。

4.清理“杂乱”路径：如果程序是通过记录运动轨迹或导入密集的 CAD 路径生成的，其中可能包含数百个不必要的点。该工具在“清理”这些数据的同时，确保新的、更短的路径仍能完全避免所有碰撞。

5.保持配置安全性：与“智能运动”的其他功能一样，简化过程会尊重机器人的配置。它确保在删除点位的同时，机器人不会意外尝试以可能导致碰撞的方式切换其配置（例如肘部翻转）。

在程序之间创建运动

Smart Motion 不仅限于连接目标，还可以连接不同的独立程序。此功能对于链接复杂操作非常有用，例如无需人工干预即可从拾取序列过渡到机加工路径。

要使用此功能，请在“目标选择器”界面中选择独立的程序项，以计算从第一个程序的结束状态到第二个程序的起始状态的安全过渡路径。

该插件通过识别第一个程序的最后一个动作和后续程序的第一个动作来链接两个程序，从而有效地生成它们之间的连接路径。