使用

要使用 Smart Motion 创建安全路径，请选择机器人需要到达的目标点，然后单击“生成路径”。插件将为您完成计算。

我们将使用以下点焊示例来演示 Smart Motion 插件：使用柯马（Comau）进行点焊。该示例包含我们之前描述的 4 个组件。

该项目还包含使用PRM 插件创建的、以脚本形式呈现的无碰撞路径。为了演示 Smart Motion 插件的功能，我们将删除这些由 PRM 插件自动生成的程序：

●AppFrontPg

●AppRearPg

●HomePg

●HomeToAppFront

●AppRearToHome

●AppFrontToAppRear

●AppRearToAppFront

●Main

提示：您可以在此处查看焊接的示例：焊接示例。该示例详细介绍了创建工作站的步骤，同时还能帮助您熟悉碰撞图和碰撞检测功能。

一般步骤

要使用该插件，请按照以下步骤操作：

1.打开目标选择器：点击“Smart Motion”菜单中的“选择目标”按钮，打开选择窗口。这些目标将定义您要生成的路径。

2.选择并排序点：从左侧的“可用目标”区域中选择要使用的目标，然后点击>>按钮将其移至右侧的“已选目标”区域。您可以在右侧通过拖放操作调整其顺序，以决定机器人首先前往的位置。选择目标后，点击“确定”按钮确认选择。

提示：您还可以通过点击<<按钮，将目标从“已选目标”区域移回“可用目标”区域，从而“取消选择”目标。

3.选择路径质量：拖动“路径质量”滑块。选择“粗略”模式可快速检查，或将其向“精细”方向拖动，以确保机器人在狭窄空间中安全检查。

注意：生成更精细的路径所需时间更长，但可确保路径无碰撞。当您的工作站包含较细的物体时，建议选择此选项，因为生成较粗糙的路径时，这些物体可能无法被检测到。

4.生成路径：点击“生成路径”按钮。该工具将在列表中的每两点之间生成一条安全运动路径。

提示：在工作站树中选择多个目标，然后在选区内的任意位置右键单击，即可轻松访问“智能运动”中的“生成无碰撞路径”选项。请确保根据这些目标在生成的路径中出现的顺序进行选择。这相当于单击即可完成的解决方案，步骤更少，处理速度更快。

您还可以通过在站点树中选择多个目标（按所需顺序），然后点击工具栏中的“链接所选项目”图标（“智能运动”功能中的第二个或最右侧图标）来“链接项目”。

目标选择器中的复选框

通过目标选择器菜单设置路径时，可用点的列表会被移至“已选目标”列表中。在某些已选项目旁边，有一个标有“接近”的复选框，可以进行切换。

这些复选框对路径规划求解器起智能提示作用。

●未勾选时（标准停靠）：机器人将目标视为严格的目的地。它会规划一条从点 A 到点 B 的完整路径，然后规划一条从点 B 到点 C 的全新路径。机器人会先确保精确到达点 B，然后才考虑下一步。

●当选中时（经过或接近点）：选中该复选框会告知求解器，该点只是通往真实目的地的临时“跳板”或入口。求解器不会将移动过程拆分为独立且僵化的段落（A到B，然后B到C），而是将整个链（A➔ B➔ C）作为一个流畅的连续序列进行评估。

标记一个接近目标会彻底改变“简化程序”工具优化路径的方式：

●流畅转弯：由于求解器知道机器人无需在接近点完全停止，因此会平滑地过渡动作。机器人朝接近点移动，并优雅地转向最终目的地，不会出现“卡顿”或突然急停的情况。

●高效清理：当简化工具处理多点路径时，如果能够预先查看整个序列，而不是在每个中间目标处停止计算，它就能更有效地修边，剔除不必要且冗余的运动。这将减少代码行数，保持机器人速度恒定，并缩短整体生产时间。