计算时间

运动规划中的“速度”不仅指机器人移动的速度，还包括规划器进行计算所需的时间。

PRM 规划器中的“查询阶段”（在地图上查找路径）速度非常快，但随之而来的“构建阶段”却非常漫长。如果工作站始终保持静态，这当然很好；但如果频繁进行调整，就会耗费大量时间。

Smart Motion 采用的算法在解决单个“A 到 B”问题时速度极快。它会同时从路径的两端开始搜索，并在中间汇合。这使得在处理大多数常见任务时，“思考时间”几乎可以忽略不计。