在受限空间中工作

如果启用了“受限空间”功能，机器人将尝试穿过狭窄的开口或在杂乱的环境中工作。此设置强制使用关节空间（而非笛卡尔空间）中的算法，从而确保测试的配置即为实际使用的配置。对于某些机器人形态而言，这一点至关重要，因为笛卡尔位姿可能会导致多种潜在的关节配置，从而在路径生成过程中引发问题。通过强制使用关节空间，系统可确保生成的路径是唯一的且无碰撞的。

注意：当路径非常紧凑时，这可能会略微增加初始计算时间。