如何连接目标

这两种运动规划器之间的最大区别在于，在机器人移动之前需要进行多少准备工作。

PRM 规划器的工作原理类似于构建永久性的道路网络。它首先运行“建设阶段”，在此阶段会花费数分钟时间随机放置点并尝试将它们连接成一张巨大的路线图。一旦地图构建完成，由于“道路”已经建成，寻找路径便能瞬间完成。然而，如果工作站内哪怕移动了一张台面、一个箱子或任何其他物体，整个地图就会失效，必须从头开始重建。

Smart Motion的设计则灵活得多。它省去了耗时的地图构建步骤。该系统会精确分析机器人的当前位置和目标位置，然后在障碍物之间寻找一条安全的“通道”。这是一个一步到位的过程：选择点（目标），点击“生成”，机器人便开始移动。若机器人单元内有物体被移动，只需再次点击“生成路径”，无需等待新地图生成。

注：Smart Motion 在这方面表现更佳，因为它能保持工作流程的连续性。每当工作站布局发生微小变化时，您无需每次都停下来花 15 分钟进行“重新映射”。