狭窄空间导航

任何运动规划器的核心在于碰撞检测与规避。因此，生成的安全路径的精度是一个非常重要的因素。

PRM 规划器依赖于建图阶段放置的随机点。如果随机点未落在狭窄空间内，即使实际空间十分宽敞，机器人也会认为路径受阻。更大的采样数量和每个采样点更多的边缘将生成更精细的路线图，虽然生成时间会更长，但能带来更精确的解决方案。

Smart Motion 为此类棘手场景提供了“受限空间”选项。启用该选项后，求解器将被迫在关节空间而非笛卡尔空间中运行。通过这种方式，系统在测试位姿时能确定唯一的关节配置，从而避免因单个笛卡尔位姿存在多种可能解而引发的问题。简而言之，这有助于规划器记住机器人的位置和配置，以确保找到的路径得以保留。