平滑性与安全性

这两种运动规划器都允许我们控制机器人对周围环境的“关注”程度。

若要使用 PRM 规划器获得更平滑或更安全的路径，需要相应地增加“采样数”和“每个采样中的边界数”。这会改善地图质量，但会延长等待时间。

Smart Motion 采用一个简单的“路径质量”滑块，其限制如下：

1.粗略：适用于开阔空间，可立即获得结果。

2.精细：此模式适用于复杂任务。它会强制机器人采取“微小步长”，以检测碰撞并生成整体平滑的路径。