Smart Motion

您应确保 RoboDK 项目已正确配置，以便有效使用Smart Motion 规划器。

您的项目应包含以下内容：

1.机器人：一台机械臂。在本示例中，我们使用的是柯马（Comau） Smart5 NJ 130-2.6 机器人。

2.工具：一个或多个工具（TCP）。点焊示例将使用OBARA 点焊枪。

注意：工具 OBARA 点焊枪的文件扩展名为 .robot（而非 .tool），因为我们可以演示其开合机械结构。

3.物体：工作空间中必须至少有一个物体（障碍物），以便使用避障功能。在此示例中，我们使用了一个自定义的“车身框架”，以及“车身框架支架”和“车身框架导轨”。

4.目标点：应使用目标点定义生成的路径的起始和结束位置。因此，工作站中应至少存在两个目标点。本示例包含位于前部和后部的进近/退回目标点，以及位于车架内部、用于进行焊接的几个目标点。