提示和技巧
本节介绍了一些有用的技巧和窍门，以更有效地使用RoboDK软件。
拥有适合参考系的尺寸有助于抓住正确的坐标系，目标，工具或机器人，并将其移动到所需位置。
一次或多次按减号键（-）或加号键（+），分别使参考框变小或变大。
小费： 有关更多信息，请参见 参考框架部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=q-Uy1jvI-Co&t=0s&index=2&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
选择树中的任何项目，例如对象，参考框架或机器人，然后按F2键将其重命名。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=NyBUutbRD3M&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=3。
您可以快速显示机器人工作区以评估机器人的可达性。显示工作空间可帮助您确保部件的位置在给定机器人尺寸的情况下是合理的。双击机械手，然后选择以显示当前工具的工作空间。否则，默认情况下将显示机械手腕的工作空间。
按星号键（*）以显示或隐藏机器人工作区。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=mQiOkiBDGcI&index=4&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
您可以通过按Ctrl + 1加载上次打开或保存的文件。您还可以在“文件”菜单中访问最近打开或保存的文件。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=sZsC53UndwU&index=5&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
您可以将站树显示为侧面窗口。选择“工具-选项”，然后将“显示树”首选项设置为“侧窗”。如果您使用大型对象或复杂桩号，则此布局可能更可取。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=wTsJozezS-w&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=6。
选择一个或多个对象，然后按F7键使其不可见。再次按F7，它们将切换为可见。
小费： 您可以通过按住Ctrl键在树或屏幕中选择多个对象。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=MuVjIkWPv1Y&index=7&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
您可以通过选择/键（正斜杠）在屏幕上显示或隐藏文本。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=ToMAUOsF07I&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=8。
按住Alt键可移动任何参照系，机械手，目标或物体。您可以将一个或多个对象放置在参考框架下，以表示该对象或参考框架相对于机器人的位置。
小费：有关更多信息，请参见 参考框架部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=nqKs5KcJSrQ&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=9。
您可以通过按住Alt + Shift键来移动机器人工具（TCP）。机器人程序将自动更新。
小费：有关更多信息，请参见 机械手工具（TCP）部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=aA1UHu2QeGM&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=10。
您可以通过工作站树内部的一项拖放操作对树中的项目重新排序。您可以通过使用鼠标右键拖动对象来实现。
小费：有关更多信息，请参见 参考框架部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=z3d7k9H_528&index=11&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
您可以在树中重新排序项目，而无需更改其绝对位置。您可以通过在树中拖放项目时按住Shift键来实现。
此操作会修改相对位置以保持相同的绝对位置。
您也可以右键单击目标并使用“更改支持”选项。
小费：有关更多信息，请参见 参考框架部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=vDa4SvnJZLA&index=12&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
在移动鼠标滚轮时按住Ctrl键可更改树的大小。您还可以在“工具”中指定文本，图标和工具栏的大小➔选件菜单。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=4cJNar776fA&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=13。
您可以将机器人移动到特定位置，然后按Ctrl + T创建新目标。当前机器人位置将记录在关节空间和笛卡尔空间中。
右键单击新创建的目标，以指定是否要优先设置机器人关节轴或笛卡尔坐标。
小费：有关更多信息，请参见 入门部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=jbf8PprOT4I&index=14&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
您可以选择目标或移动指令，然后按F3修改机器人目标。您可以选择示教新位置或手动输入新坐标。
小费：有关更多信息，请参见 接口部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=ghBYySeAHXU&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=15。
在表面上选择点时，可以选择“在表面上编程教学目标”以创建新目标。默认情况下，目标将垂直于曲面。您也可以使用左侧面板上的设置来修改工具方向。
小费：有关更多信息，请参见 入门部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=ZUja5mZT1KM&index=16&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
按住Alt + Shift键移动目标，同时将其保持在对象表面上。仅当您希望自由移动目标而不将其约束在对象表面上时，才可以按住Alt键。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=A9BD4QTEFyc&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=17。
您可以选择一个目标，然后按F4更改机械手配置。工业机器人可以使用不同的机器人配置到达同一位置。具有正确的启动配置很重要，因为它有助于确保程序不会遇到机器人的奇异性，轴限制或碰撞。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=pZ1mlxD0v5Q&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=18。
选择一个程序，然后按F5键检查程序路径是否存在问题。RoboDK将验证程序并显示诸如机器人奇异点或轴限制之类的问题。
您也可以选择Shift + F5以包括碰撞检查。确保在“工具-碰撞图（Shift + X）”中设置正确的碰撞图，并指定要在碰撞检查期间包括的对象相关性。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=E-Y7R-Y0SdI&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=19
您可以通过按住空格键来加速机器人仿真。您也可以在工具栏中选择播放按钮。RoboDK默认以5倍于真实速度的比率模拟机器人程序。用空格键将该比率加速到100。
您也可以选择下拉箭头以更改默认的正常/快速速度。
小费：有关更多信息，请参见 机器人程序部分和 模拟速度部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=5CEpnSRItCM&index=20&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich。
在树中选择一个或多个程序，然后按F6生成机器人程序。如果您不选择任何程序，RoboDK将自动生成工作站中所有可用的机器人程序。
小费：有关更多信息，请参见 机器人程序部分和 后处理器部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=iiF5_ZUIbkI&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=21。
准备好程序模拟后，右键单击该程序，然后选择“导出模拟...”以生成3D HTML或3D PDF模拟。
小费：有关更多信息，请参见 机器人程序部分。
例子：
● UR 绘画机器人
视频： https://www.youtube.com/watch?v=Vuq_hD2AZPw&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=22。
您可以将机器人连接到计算机，以将程序直接从RoboDK发送到机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后，右键单击您的程序，然后选择将程序发送到机械手。程序将生成并自动传输到机器人。
根据机器人控制器的不同，该选项使用FTP传输或其他专用协议。这些协议可以是FTP，套接字通信或串行连接。
小费：有关更多信息，请参见 机器人程序部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=WOMiEsIO_xM&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=23。
您可以将机器人连接到计算机，以直接从RoboDK移动机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后，选择连接以使用机器人驱动程序建立通信。
您可以右键单击任何机器人程序，然后激活“在机器人上运行”选项。然后，双击一个程序将真实的机器人与仿真一起移动。
此选项使用专用的驱动程序连接。这使您可以在线编程机器人并进行适当的调试。
小费：有关更多信息，请参见 机器人驱动程序部分。
您可以通过按Alt + T激活机器人的跟踪。您也可以在工具中更改跟踪样式➔跟踪菜单。
小费：有关更多信息，请参见 入门部分。
视频： https://www.youtube.com/watch?v=Wb6ToEJVYg0&list=PLjiA6TvRACQcNitucNzKjV9_V3UFnSich&index=24。