系统校准指南

本节将指导完成机器人及测头的校准流程。此校准只需执行一次，但对获取高精度结果至关重要。

开始校准前，建议加载工作单元的3D模型。这有助于在校准过程中自动避免碰撞。如果没有各组件的3D模型，你只需加载平面、立方体和球体等基本几何体来标记需要避开的区域。

机器人校准

本节介绍如何使用 RoboDK TwinTrack 和测量系统自动校准机器人。通过RoboDK TwinTrack与测量系统自动校准机器人，可使离线编程或示教再现的精度最高达0.150毫米（实际精度取决于机器人质量与规格）。

建议在构建机器人单元或进行重大修改（如更改工具的有效载荷）后执行机器人校准。这有助于获得最佳精度。

建议在开始前加载工作站3D模型，可自动规避校准过程中的碰撞风险。若无完整组件模型，可用平面/立方体/球体等基础几何体标记禁入区域。

你可以在菜单栏中选择：TwinTrack➔Calibrate robot，启动机器人校准程序。

该操作将指导你校准机器人，包括自动生成用于校准和验证的点。RoboDK 可以自动生成跟踪器可见的点。

机器人校准程序需采集约200组测量数据，从机器人Home位开始。

一旦设置准备就绪，与机器人的通信也已正常建立，正常校准过程将耗时 15-30 分钟。

该系统不需要特殊的夹具或附件，只需根据跟踪器基准跟踪工具的位置。

如果因为目标不可见而错过一些测量，也没有关系。

Note： 有关如何校准机器人的详细信息，请参阅机器人校准程序。

探头校准

必须校准测头尖端以确保其精度符合公差要求。通过绕固定点移动测头完成校准：

校准探针针尖的方法是将针尖绕静态点移动。

在菜单栏选择：TwinTrack➔ Calibrate/Validate Probe Tip 开始工具校准。

在本例中，由于我们使用的是 Creaform HandyProbe，因此可以使用 Creaform VXElements 软件校准探头，并使用 RoboDK 进行验证。

要验证探针的针尖，你只需在静态点周围移动，RoboDK 就会显示精度。

Note： Creaform HandPROBE 或 Leica T-Probe 等某些测头可在工具顶端提供虚拟测头，因此无需校准。

Tip：你可以选择 TwinTrack➔ Export CSV Measurements（导出 CSV 测量值）来记录测量值。

离线编程

你可以在没有真实机器人的情况下使用示教功能。这意味着，在使用真正的机器人之前，你可以仅使用测量系统离线模拟机器人并为其编程。

你只需要一个具有明确坐标系的零件作为参考。

准备好测量系统和工件后，可以按照以下步骤定义测量设备的坐标系：

1.右键单击工件的坐标系（或夹具坐标系）。

2.选择：Update the Measurements Reference。

3.按照屏幕上的说明，依次示教原点、X+点、Y+点完成坐标系标定。

测量系统将相应更新，然后你就可以继续示教点、曲线或其他坐标系了。