RoboDK TwinTrack
本节将指导您校准机器人和测头。此步骤只需进行一次，但对获得良好的精度结果非常重要。
在开始校准之前，建议加载电池的 3D 模型。这将帮助您在校准过程中自动避免碰撞。如果没有每个组件的三维模型，您只需加载平面方框和球体来代表您不想进入的区域。
本节介绍如何使用 RoboDK TwinTrack 和测量系统自动校准机器人。当您离线生成程序或使用 RoboDK中的 TwinTrack 示教工具生成程序时，机器人校准可将机器人精度提高到 0.150 mm（精度水平高度取决于机器人的质量和尺寸）。
建议在构建机器人单元或进行重大修改（如更改工具的有效载荷）后执行机器人校准。这有助于获得最佳精度。
在开始校准之前，您可以在 RoboDK 中为单元建模，以自动避免碰撞。您可以使用平面或立方体等基本几何形状来避免不必要的区域。您还可以限制机器人的关节空间。
您可以选择TwinTrack➔ 校准机器人，启动机器人校准程序。
该操作将指导您校准机器人，包括自动生成用于校准和验证的点。RoboDK 可以自动生成跟踪器可见的点。
机器人校准程序需要进行约 200 次测量。首先要在机器人的原点附近进行一些测量
一旦设置准备就绪，与机器人的通信也已正常建立，校准过程将耗时 15-30 分钟。
该系统不需要特殊的夹具或附件，只需根据跟踪器基准跟踪工具的位置。
如果因为目标不可见而错过一些测量，也没有关系。
注： 有关如何校准机器人的详细信息，请参阅机器人校准程序。
重要的是要正确校准探针的针尖，确保其精度在所需公差范围内。
校准探针针尖的方法是将针尖绕静态点移动。
选择TwinTrack➔ Calibrate/Validate Probe Tip 开始工具校准。
在本例中，由于我们使用的是 Creaform HandyProbe，因此可以使用 Creaform VXElements 软件校准探头，并使用 RoboDK 进行验证。
要验证探针的针尖，您只需在静态点周围移动，RoboDK 就会显示精度。
注： Creaform HandPROBE 或 Leica T-Probe 等某些测头可在工具顶端提供虚拟测头，因此无需校准。
提示：您可以选择 TwinTrack➔ Export CSV Measurements（导出 CSV 测量值）来记录测量值。
您可以在没有真实机器人的情况下使用示教功能。这意味着，在使用真正的机器人之前，您可以仅使用测量系统离线模拟机器人并为其编程。
您只需要一个具有明确坐标系的零件作为参考。
准备好测量系统和工件后，可以按照以下步骤定义测量设备的坐标系：
1.右键单击零件的坐标系（或所连接夹具的坐标系）。
2.选择更新测量参考。
3.按照屏幕上的说明，教授定义坐标系的 3 个点：原点、X+ 上的一点和 Y+ 上的一点。
测量系统将相应更新，然后您就可以继续教授点、曲线或其他坐标系了。
