系统校准指南

本节将指导你完成测头校准、机器人校准（可选），以及如何使测量系统与实际设置相匹配。

这些步骤只需执行一次，但对获取高精度结果至关重要。

如果你的测量系统精度不足以校准机器人（例如HTC Vive追踪器），应跳过机器人校准步骤。但请务必按照离线编程设置中的步骤操作。

机器人校准

本节介绍如何使用 RoboDK TwinTrack 和测量系统自动校准机器人。通过RoboDK TwinTrack与测量系统自动校准机器人，可使离线编程或示教再现的精度最高达0.150毫米（实际精度取决于机器人质量与规格）。

建议在构建机器人单元或进行重大修改（如更改工具的有效载荷）后执行机器人校准。这有助于获得最佳精度。

建议在开始前加载工作站3D模型，可自动规避校准过程中的碰撞风险。若无完整组件模型，可用平面/立方体/球体等基础几何体标记禁入区域。

你可以在菜单栏中选择：TwinTrack➔Calibrate robot，启动机器人校准程序。

该操作将指导你校准机器人，包括自动生成用于校准和验证的点。RoboDK 可以自动生成跟踪器可见的点。

机器人校准程序需采集约200组测量数据，从机器人Home位开始。

一旦设置准备就绪，与机器人的通信也已正常建立，正常校准过程将耗时 15-30 分钟。

该系统不需要特殊的夹具或附件，只需根据跟踪器基准跟踪工具的位置。

如果因为目标不可见而错过一些测量，也没有关系。

Note： 有关如何校准机器人的详细信息，请参阅机器人校准程序。

探头校准

必须校准测头尖端以确保其精度符合公差要求。通过绕固定点移动测头完成校准：

校准探针针尖的方法是将针尖绕静态点移动。

在菜单栏选择：TwinTrack➔ Calibrate/Validate Probe Tip 开始工具校准。

在本例中，由于我们使用的是 Creaform HandyProbe，因此可以使用 Creaform VXElements 软件校准探头，并使用 RoboDK 进行验证。

要验证探针的针尖，你只需在静态点周围移动，RoboDK 就会显示精度。

Note： Creaform HandPROBE 或 Leica T-Probe 等某些测头可在工具顶端提供虚拟测头，因此无需校准。

Tip：你可以选择 TwinTrack➔ Export CSV Measurements（导出 CSV 测量值）来记录测量值。

离线编程设置

本节将指导你完成使实际测量系统与离线仿真相匹配的步骤。这样，你可以创建一个在仿真与实际设置之间共享同一参考坐标系的数字孪生。

你可以在没有经过校准的机器人、甚至没有真实机器人的情况下使用TwinTrack示教功能。这意味着，在使用真正的机器人之前，你可以仅使用测量系统离线模拟机器人并为其编程。

你只需要一个具有明确坐标系的零件作为参考。离线环境和实际设置中必须使用相同的参考。

准备好测量系统和工件（真实或仿真）后，可以按照以下步骤定义测量设备的坐标系：

1.使用定义参考系（实用程序菜单）通过真实机器人定义工件的坐标系。如果没有真实机器人，请在RoboDK仿真中使用坐标系的近似位置。之后可以在实际设置中重复此步骤。

2.右键单击工件的坐标系（或夹具坐标系）。

3.选择：Update the Measurements Reference。

4.按照屏幕上的说明，使用测头在真实工件上示教3个点。这3个点按正确顺序定义坐标系：原点、X+点和Y+点。

测量系统将相应更新，然后你就可以继续示教点、曲线或其他坐标系了。