程序过滤

校准机器人后，我们需要确保生成过滤程序或考虑校准机器人参数，以确保利用机器人校准的优势。

在校准后，我们应遵循以下一种且仅一种方法对机器人进行精确编程：

1.使用 RoboDK 离线编程生成精确程序（生成的程序已过滤）。为获得最佳精度结果，建议使用此离线编程选项。

2.校准机器人控制器参数（如链路长度、DH-DHM 参数和/或主控参数）。

精确离线编程

使用 RoboDK 校准机器人后，我们可以选择激活精确运动学，方法是右击机器人并选择使用精确运动学。

如果精度处于活动状态，我们将看到一个绿点；如果精度处于非活动状态，我们将看到一个红点。

建议使用此选项，以获得最佳精度结果。在 RoboDK 中激活机器人精度选项后，RoboDK 生成的所有程序都将自动过滤。这意味着，所有笛卡尔坐标都将稍作修改，以补偿机器人的误差。

如果您打算将机器人用于机器人加工、根据 NC 文件对机器人进行编程或使用 RoboDK 支持的任何 CAD/CAM 插件，这是最适合的选项。

重要提示：在生成程序时，请确保程序的第一个动作是关节动作，以保证准确性。

重要：生成程序后，请确保不要更改机器人配置。

注意：应确保工具中心点 (TCP) 和参考坐标系已在 RoboDK 中校准和定义（与过滤前实际设置中的值相匹配）。

校准机器人参数

机器人校准后，您可以在参数菜单中访问校准参数。某些机器人控制器允许修改某些机器人参数。

注意：RoboDK 使用 Denatit-Hartenberg 修改约定。确保使用所有选定/校准参数。

重要提示： 更新机器人控制器参数时，应确保不会生成过滤程序。