参考坐标系和工具坐标系

RoboDK 提供了一些校准参考坐标系和工具坐标系的实用程序。可分别从实用工具➔ 校准参考坐标系和实用工具➔ 校准工具坐标系访问这些工具。

要校准参考坐标系或未自动校准的工具（也分别称为用户坐标系和 TCP），我们需要一些接触 3 个或更多点的机器人配置，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标（在某些情况下带有方向数据）。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为这样更容易在 RoboDK 中检查真实的机器人配置（将机器人关节复制粘贴到 RoboDK 主屏幕上）。

重要提示： 在校准机器人时，强烈建议使用关节值而不是笛卡尔坐标。如果我们使用关节值，机器人的精度就会被考虑在内，从而更准确地示教 TCP。

工具校准

选择实用工具➔ 校准工具，使用 RoboDK 校准 TCP。我们可以根据需要使用不同方向的任意多个点。点越多、方向变化越大越好，因为我们将获得更好的 TCP 估计值，以及对 TCP 误差的良好估计。

注：更多信息请参见小贴士部分。

参考坐标系校准

选择实用工具➔ 校准参考坐标系来校准参考坐标系。可以使用不同的方法设置参考坐标系。在图中的示例中，参考坐标系由三个点定义：点 1 和点 2 定义 X 轴方向，点 3 定义 Y 轴正方向。

重要： 建议在校准参考坐标系之前使用关节目标并激活机器人精度，因为机器人手臂的精度将有助于更好地定义参考坐标系。

注：有关参考坐标系校准的更多信息，请参阅提示部分。