RoboDK TwinTrack
使用 TwinTrack 工具需要安装 RoboDK TwinTrack 插件，并拥有受支持的测量系统。
确保具备以下条件
1.一个或多个工业机械臂。
2.支持的测量系统（6 DOF）。支持的测量系统包括
a.HTC Vive 追踪器（SteamVR）
b.全套虚拟现实套件（SteamVR）
c. 具有 6 DOF 功能的激光跟踪器，支持 RoboDK 驱动器
d.Creaform C-Track
e.OptiTrack 摄像机系统（建议使用 4 台 PrimeX13 以获得最佳精确度）
注：TwinTrack 许可证不包括兼容的测量系统。RoboDK 不生产也不销售测量系统。
重要提示：HTC Vive 追踪器或虚拟现实基站并非为精确度而设计。使用激光跟踪仪等适当的计量系统可获得最佳精度结果。
1.必须安装 RoboDK 软件，并获得相应的TwinTrack 许可证。
2.如果要自动运行机器人程序，您需要为机器人控制器配备兼容的机器人驱动器。
3.安装TwinTrack RoboDK插件：
a.下载TwinTrack插件（.rdkp 文件）。
b.双击文件安装插件，并在RoboDK 中打开。
c. 如果看不到 TwinTrack 菜单：选择工具➔ 插件管理器，然后双击TwinTrack，即可在右上角看到TwinTrack 菜单。
注意：RoboDK插件需要启用插件管理器。打开 TwinTrack rdkp 文件时，应自动加载该插件。如果不是这样，请参阅插件管理器文档。
注：TwinTrack 菜单和工具栏应自动显示，如图所示。您可以通过选择工具➔ 附加组件管理器并双击附加组件的启用标签来显示或隐藏 TwinTrack 附加组件（或其他附加组件）。
本节将指导您完成配置 SteamVR 的步骤。您可以使用带有跟踪器的定制工具，用手模仿制造操作，这样机器人就能重现相同的动作。
RoboDK TwinTrack 支持虚拟现实系统和 SteamVR 支持的所有追踪器，包括从 v1 到 v3 的 HTC Vive 追踪器。
注：HTC Vive 追踪器是使用 RoboDK TwinTrack 最经济实惠的解决方案。一套包含两个跟踪器和 2 个 Valve Index 基站的完整系统的成本不到 2000 美元。跟踪器可连接到定制探头或工具上，以模拟手工制造操作。
重要提示：虽然您可以将 HTC Vive 跟踪器用于工业用途，以模拟机器人并对其进行编程，但该系统最初是为游戏目的而设计的，并不具有精确性。如果您希望获得精确的结果，则应使用激光跟踪器等更精确的测量系统。
重要提示：截至 2024 年 4 月，RoboDK 提供了独立的 SteamVR 安装，无需安装 Steam 和编辑 SteamVR 配置文件：https://robodk.com/downloads/private/SteamVR-TwinTrack-v1.27.5.zip。如果您使用的是独立版本，则可跳至步骤 #4。
请按照以下步骤为您的 SteamVR 系统配置 TwinTrack：
1.如果尚未安装Steam，可能需要创建一个 Steam 账户。
2.安装 SteamVR，这是一个Steam 扩展插件，可添加对虚拟现实和6D 跟踪的支持。
3.如果您没有虚拟现实头盔或不需要它，请按照以下步骤移除它：
a.使用文本编辑器编辑以下文件：
C:/Program Files (x86)/Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\null\resources\settings
default.vrsettings
并设置
"enable": true, （默认为false）
b.使用文本编辑器编辑以下文件：
C:/Program Files (x86)/Steam\steamapps\common\SteamVR\resources\settings\
default.vrsettings
并设置
"requireHmd": false, （默认为 true）
"forcedDriver"："null"，（默认为空""）
"activateMultipleDrivers": true, （默认为 false）
关闭SteamVR 并再次打开。
4.打开 SteamVR 并按照说明设置系统。如果不使用 VR 头显，可以接受所有默认设置。
5.将跟踪器配对为探测器：
a.按住跟踪器上的电源按钮 2 秒钟打开跟踪器（未配对的跟踪器指示灯应为蓝色）
b.打开菜单➔设备➔配对控制器
c. 选择选项：HTC ViveTracker。追踪器应自动配对，追踪器指示灯应变为绿色。
要删除链接，可按住电源按钮 2 秒钟，指示灯应变成蓝色（可能会闪烁）。
重要：您需要为每个要跟踪的跟踪器插入一个 USB 无线电接收器。
6.将跟踪器角色设置为 "手持"。
a.选择 SteamVR 菜单➔设置
b.选择控制器
c. 选择管理跟踪器
d.Set Tracker Role➔手持式
e.设置为任意手（默认）
7.自定义控制器绑定
a.选择 SteamVR➔设置
b.设置高级设置➔显示
c. 选择控制器
d.选择显示旧绑定用户界面
e.选择 RoboDK
f. 选择 "当前控制器 "并将其设置为 "手持 Vive 追踪器"（除非已经设置）。
g.在当前绑定中选择编辑
h.你应该能看到跟踪器的默认绑定。
提示：在教授目标和点时，可以禁用以下 2 个选项以获得最佳性能：选择工具➔ 选项➔ 其他，然后取消选中"等待渲染更新 "和 "显示所有 VR 对象"。