使用 TwinTrack 工具需要安装 RoboDK TwinTrack 插件，并搭配一个测量系统。

硬件要求如下：

1.一个或多个工业机械臂。

2.6自由度测量系统。支持的测量系统包括：

a.HTC Vive Trackers (SteamVR)

b.Full Virtual Reality kit (SteamVR)

c.具有6自由度功能的激光跟踪器，支持 RoboDK 驱动器

d.Creaform C-Track

e.OptiTrack Camera system （推荐4台PrimeX13）

Note：TwinTrack 许可证不包括兼容的测量系统。RoboDK 不生产也不销售测量系统。

Important：HTC Vive追踪器或虚拟现实基站并非为精确测量设计。要获得最佳精度，请使用激光跟踪仪等专业计量系统。

1.必须安装 RoboDK 软件，并获取相应的TwinTrack 许可证。

2.如果要自动运行机器人程序，你需要为机器人控制器配备兼容的机器人驱动程序。

3.安装TwinTrack RoboDK插件：

a.下载TwinTrack插件（.rdkp 文件）。

b.双击文件安装插件，并在RoboDK 中打开。

c.如果在工具栏看不到 TwinTrack选项，那么在主菜单中选择：工具➔Add-in Manager，然后双击TwinTrack，即可在工具栏看到TwinTrack。

Note：RoboDK插件需要在插件里Enable启用它。双击TwinTrack rdkp 文件时，此插件应自动加载。如未自动加载，你需要返回Add-in Manager章节找到相关信息。

TwinTrack - 图片 3

Note： TwinTrack菜单和工具栏应如图所示自动显示。你可以通过点击：工具➔插件，并双击加载项的加载标签来显示或隐藏TwinTrack加载项（或其他加载项）。

使用SteamVR与HTC Vive追踪器配置

本节将指导配置SteamVR。可通过自制工具配合追踪器手动模拟加工动作，再由机器人复现相同轨迹。

RoboDK TwinTrack支持所有SteamVR兼容设备，包括v1-v3版本的HTC Vive追踪器，包括HTC Vive追踪器v1至v3版本。

Note：HTC Vive追踪器是使用RoboDK TwinTrack最具性价比的解决方案。一套完整系统包含两个追踪器和2个Valve Index基站，价格可控制在2000美元以内。可将追踪器安装在定制探针或工具上，通过手动操作模拟制造流程。

TwinTrack - 图片 4

Important：虽然可将HTC Vive追踪器用于工业场景的机器人仿真编程，但该系统最初为游戏设计，不保证精度。如需高精度结果，请改用激光跟踪仪等专业设备。

Important：自2024年4月起，RoboDK提供独立的SteamVR安装包，无需安装Steam或修改SteamVR配置文件：https://robodk.com/downloads/private/SteamVR-TwinTrack-v1.27.5.zip。若你使用独立版本，可直接跳转至步骤4。

配置步骤：

1.若没有安装过Steam，那么先创建一个 Steam账户。

2.然后安装SteamVR，它属于Steam的扩展插件，可以为虚拟现实和6D追踪提供支持。

3.如果你没有或不需要VR头显，你需要这样操作：

a.打开此路径的文件，并在文本编辑器里根据要求编辑：
C:/Program Files (x86)/Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\null\resources\settings
default.vrsettings
设置"enable": true, （默认为false）

b.打开此路径的文件，并在文本编辑器里根据要求编辑：
C:/Program Files (x86)/Steam\steamapps\common\SteamVR\resources\settings\
default.vrsettings
并设置
"requireHmd": false, （默认为 true）
"forcedDriver"："null"，（默认为空""）
"activateMultipleDrivers": true,    （默认为 false）
关闭SteamVR ，然后再打开。

4.打开SteamVR并按照说明设置系统。如果你不使用VR头显，可以接受所有默认设置。

5.配对追踪器为探头：

a.按住追踪器上的电源按钮2秒钟启动（未配对时亮蓝灯）。

b.打开菜单，点击Devices➔Pair Controller

c.选择选项：HTC ViveTracker 配对成功后绿灯常亮。
若要解除连接，可按住电源键2秒，指示灯将变为蓝色（可能会闪烁）。

Important：每个追踪器需单独连接USB无线接收器。

TwinTrack - 图片 5