기준

RoboDK는기준좌표계및툴좌표계를교정하기위한일부유틸리티를제공합니다. 이러한도구는유틸리티➔기준 좌표계 보정및유틸리티➔툴 좌표계 보정에서각각액세스할수있습니다.

기준좌표계또는툴좌표계(각각사용자좌표계및 TCP라고도함)를교정하려면3개이상의포인트에해당하는로봇구성이필요합니다. 이러한로봇구성은조인트값또는직교좌표(경우에따라방향데이터포함) 일수있습니다. 로봇조인트를 RoboDK 메인화면에복사하여붙여넣기로하여 RoboDK에서실제로봇구성을더욱쉽게확인할수있으므로데카르트좌표대신조인트값을사용하는것이좋습니다.

툴 보정

유틸리티➔ 툴 보정을선택하여 RoboDK를사용하여 TCP를보정하십시오. 우리는다른방향을사용하여원하는만큼많은포인트를사용할수있습니다. TCP에대한더나은추정과 TCP 오류에대한더나은추정을얻을수록더많은포인트와더큰방향변경이더좋습니다.

다음은TCP를보정하는데사용할수있는두가지옵션입니다.

●   방향이다른 TCP로고정점하나를터치하여보정할수있습니다.

●   TCP로평면을터치함으로써(터치프로브처럼) 보정할수있습니다.

터치프로브또는스핀들을보정해야하는경우평면기준을터치하여보정하는것이좋습니다. 이방법은사용자오류에대해더안정적입니다.

TCP가구형이면구의중심이새로운 TCP로계산됩니다(구지름을제공할필요는없습니다).

평면으로 TCP를보정하려면다음단계(그림참조)를수행하십시오.

1.보정이필요한툴을선택하십시오.

2.보정방법➔”Calib XYZ by plane”을선택하십시오.

3.“조인트”이용보정을선택하십시오.

4.사용중인로봇을선택하십시오.

5.TCP 보정에사용할구성수를선택하십시오(8가지이상의구성을권장합니다).

6.기준평면의추정치를선택하십시오. 기준평면이로봇 XY 평면(로봇기준에서)과평행하지않으면이기준평면의추정값을± 20도내에서추가해야합니다. 이평면의위치는중요하지않으며방향만중요합니다.

7.조인트값테이블을채울수있습니다. 수동으로채우거나버튼으로복사/붙여넣기를수행하여이미지를채울수있습니다. 또한“Get Jx”버튼을사용하여시뮬레이터의로봇에서현재조인트값을얻을수있습니다. 로봇에연결된실제로봇에서조인트를얻는경우먼저로봇연결메뉴에서 "현재조인트가져오기"를선택해야합니다(RoboDK와로봇연결에대한자세한내용은첨부된이미지또는부록참조). 보정에사용되는조인트의사본을별도로보관하는것이좋습니다(예: 텍스트파일등).

8.테이블이채워지면창끝쪽에새로운 TCP 값(X, Y, Z)이“보정된 TCP”로표시됩니다. “업데이트”를선택하면 RoboDK 스테이션에서새로운 TCP가업데이트됩니다. 이방법으로는프로브의방향을찾을수없습니다.

9."오류표시"를선택할수있으며계산된 TCP (모든구성의평균)와관련된모든구성의오류가표시됩니다. 하나의구성이다른구성보다오류가큰경우삭제할수있습니다.

10.  실제로봇컨트롤러의값을수동으로업데이트해야합니다 (X, Y, Z 만해당). 이 TCP가 RoboDK에의해생성된프로그램에서사용될경우로봇컨트롤러의값을업데이트할필요가없습니다.

기준 좌표계 보정

유틸리티➔기준 좌표계 보정을선택하여기준좌표계를보정하십시오. 다른방법을사용하여기준좌표계를설정할수있습니다. 그림의예에서기준좌표계는세점으로정의됩니다. 점 1과 2는 X 축방향을정의하고점 3은양의 Y 축을정의합니다.