보정

로봇보정을성공적으로수행하는데필요한4가지측정세트가있습니다.

1.기본 설정: 로봇에대한보정좌표계를배치하려면이동축1과2에대하여6개(또는그이상)의측정이필요합니다. 보정설정창에서표시를선택하면로봇이순서대로움직입니다.

2.툴 설정: 툴플랜지및툴타겟(이동축 5 및 6)을교정하려면7회이상의측정이필요합니다. 표시를선택하면로봇이순서대로움직입니다.

3.보정 측정: 로봇을보정하려면 60회이상의측정이필요합니다. 이러한측정은로봇작업공간에무작위로배치될수있으며주변물체와충돌하지않아도됩니다.

4.검증 측정(선택): 로봇정확도를검증하기위해원하는만큼의측정을사용할수있습니다. 이러한측정은로봇의정확성을검증하고로봇을보정하는데에만사용됩니다.

처음두세트의측정은 RoboDK에의해자동으로생성됩니다. 표시를선택하면로봇이다음이미지와같이순서를따릅니다. 순서를변경해야하는경우,측정을선택하고데이터 내보내기를선택하여보정측정값을 CSV 파일로내보냅니다. 이파일은 Excel 시트를사용하여편집하고데이터 가져오기를클릭하여다시가져올수있습니다.

“측정 생성”이라는매크로스크립트를사용하여마지막두세트의측정(보정및검증)을생성할수있습니다. 이매크로스크립트는로봇보정프로젝트를시작할때스테이션에자동으로추가됩니다. 매크로를두번클릭하여실행하십시오. 이매크로는사용자가다음설정을정의하도록안내하는 Python 프로그램입니다.

●   측정수: 생성할측정수입니다. 로봇보정에는최소60개의측정이필요하므로기본적으로80개의측정이사용됩니다.

●   기준위치: 기준위치는툴이대상을볼수있는트래커를향하는로봇의위치여야합니다.

●   조인트한계 : 하부및상부조인트한계를제공해야합니다.

●   직교한계: 로봇기준좌표계에대해직교한계(X, Y, Z값)를제공할수있습니다.

스크립트는도구가트래커를향하고있는위치와접합점및구속점을기준으로측정을자동생성합니다. 툴을기준으로 +/- 180도회전하면기준위치에서트래커를향하는방향을기준으로허용됩니다. 또한, 관절이동순서는충돌이없고측정작업공간내부 (작업공간이표시되도록설정된경우) 내에서발생합니다. 다음이미지는자동절차가시작되기전에사용자에게제공되는내용을보여줍니다. 절차가완료되는데최대5분이걸릴수있습니다.

알고리즘이완료되면새메시지가나타납니다. 로봇보정에60개의측정값을사용하려면보정을선택하십시오. 같은스크립트를다시실행하여유효성검사를위한다른측정세트를생성할수있습니다. 이단계는선택사항이지만검증목적으로60회이상의측정이권장됩니다.

원하는경우측정 스크립트 생성을마우스오른쪽단추로클릭하고스크립트 수정을선택한후알고리즘의추가매개변수를수정하여스크립트를수정할수있습니다. 스크립트는사용자입력을스테이션매개변수로자동저장합니다. 다음이미지와같이스테이션을마우스오른쪽버튼으로클릭하고스테이션 매개변수를선택하여이러한설정을보거나편집또는삭제할수있습니다.

마지막으로측정메뉴내에서데이터 가져오기를선택하여수동으로선택한구성을가져올수도있습니다. CSV 또는 TXT 파일을 Nx6 매트릭스로가져올수있습니다. 여기서 N은구성수입니다.