Robot Calibration (Laser Tracker)
RoboDK는 기준 좌표계 및 툴 좌표계를 교정하기 위한 일부 유틸리티를 제공합니다. 이러한 도구는 유틸리티➔기준 좌표계 보정 및 유틸리티➔툴 좌표계 보정에서 각각 액세스할 수 있습니다.
기준 좌표계 또는 툴 좌표계(각각 사용자 좌표계 및 TCP라고도 함)를 교정하려면 3개 이상의 포인트에 해당하는 로봇 구성이 필요합니다. 이러한 로봇 구성은 조인트값 또는 직교 좌표(경우에 따라 방향 데이터 포함) 일 수 있습니다. 로봇 조인트를 RoboDK 메인 화면에 복사하여 붙여넣기로 하여 RoboDK에서 실제 로봇 구성을 더욱 쉽게 확인할 수 있으므로 데카르트 좌표 대신 조인트 값을 사용하는 것이 좋습니다.
유틸리티➔ 툴 보정을 선택하여 RoboDK를 사용하여 TCP를 보정하십시오. 우리는 다른 방향을 사용하여 원하는 만큼 많은 포인트를 사용할 수 있습니다. TCP에 대한 더 나은 추정과 TCP 오류에 대한 더 나은 추정을 얻을수록 더 많은 포인트와 더 큰 방향 변경이 더 좋습니다.
다음은 TCP를 보정하는데 사용할 수 있는 두 가지 옵션입니다.
● 방향이 다른 TCP로 고정 점 하나를 터치하여 보정할 수 있습니다.
● TCP로 평면을 터치함으로써(터치 프로브처럼) 보정할 수 있습니다.
터치 프로브 또는 스핀들을 보정해야 하는 경우 평면 기준을 터치하여 보정하는 것이 좋습니다. 이 방법은 사용자 오류에 대해 더 안정적입니다.
TCP가 구형이면 구의 중심이 새로운 TCP로 계산됩니다(구 지름을 제공할 필요는 없습니다).
평면으로 TCP를 보정하려면 다음 단계(그림 참조)를 수행하십시오.
1.보정이 필요한 툴을 선택하십시오.
2.보정 방법➔”Calib XYZ by plane”을 선택하십시오.
3.“조인트” 이용 보정을 선택하십시오.
4.사용 중인 로봇을 선택하십시오.
5.TCP 보정에 사용할 구성 수를 선택하십시오(8가지 이상의 구성을 권장합니다).
6.기준 평면의 추정치를 선택하십시오. 기준 평면이 로봇 XY 평면(로봇 기준에서)과 평행하지 않은 경우 이 기준 평면의 추정값을 ± 20도 내에서 추가해야 합니다. 이 평면의 위치는 중요하지 않으며 방향만 중요합니다.
7. 조인트값 테이블을 채울 수 있습니다. 수동으로 채우거나 버튼으로 복사/붙여넣기를 수행하여 이미지를 채울 수 있습니다. 또한“Get Jx”버튼을 사용하여 시뮬레이터의 로봇에서 현재 조인트값을 얻을 수 있습니다. 로봇에 연결된 실제 로봇에서 조인트를 얻는 경우 먼저 로봇 연결 메뉴에서 "현재 조인트 가져오기"를 선택해야 합니다(RoboDK와 로봇 연결에 대한 자세한 내용은 첨부된 이미지 또는 부록 참조). 보정에 사용되는 조인트의 사본을 별도로 보관하는 것이 좋습니다(예: 텍스트 파일 등).
8.테이블이 채워지면 창끝 쪽에 새로운 TCP 값(X, Y, Z)이 “보정된 TCP”로 표시됩니다. “업데이트”를 선택하면 RoboDK 스테이션에서 새로운 TCP가 업데이트됩니다. 이 방법으로는 프로브의 방향을 찾을 수 없습니다.
9."오류 표시"를 선택할 수 있으며 계산된 TCP (모든 구성의 평균)와 관련된 모든 구성의 오류가 표시됩니다. 하나의 구성이 다른 구성보다 오류가 큰 경우 삭제할 수 있습니다.
10. 실제 로봇 컨트롤러의 값을 수동으로 업데이트해야 합니다 (X, Y, Z 만 해당). 이 TCP가 RoboDK에 의해 생성된 프로그램에서 사용될 경우 로봇 컨트롤러의 값을 업데이트할 필요가 없습니다.
유틸리티➔기준 좌표계 보정을 선택하여 기준 좌표계를 보정하십시오. 다른 방법을 사용하여 기준 좌표계를 설정할 수 있습니다. 그림의 예에서 기준 좌표계는 세 점으로 정의됩니다. 점 1과 2는 X 축 방향을 정의하고 점 3은 양의 Y 축을 정의합니다.
