결과

경로정확도테스트가완료되면경로유효성검사창에서PDF 보고서 만들기를선택하여 PDF 보고서를얻을수있습니다. 경로정확도, 속도및가속도에대한통계및그래픽이포함된 PDF가생성됩니다.

이전섹션에서준비한샘플테스트결과는다음그림에나와있습니다. 이예에서ISO 9283 프로그램은두가지모드로실행되었습니다.

●   75mm/s 속도의수동모드

●   300mm/s 속도의자동모드

이예제에서두프로그램모두정밀 정확도옵션을사용하여생성되었습니다. 즉, 로봇은모든경로에서최대한정확한경로를만들기위해정지합니다. 이경우모든선또는원이동(코너)의끝에서속도가0이어야하므로경로를따라높은가속및감속을관찰하는것이일반적입니다.

대부분의로봇브랜드는모서리를부드럽게하여이효과를피하고자라운딩옵션을제공합니다. 예를들어, ABB는이를 ZoneData라고하며컨트롤러가에지를부드럽게할수있는정확도영역을지정하고 Fanuc는이를 CNT라고하며속도에비례하여평활화비율을지정할수있게합니다. KUKA 옵션은 C_DIS와함께 $ ADVANCE 명령을제공합니다. 플래그와유니버설로봇은블렌드반경을지정하여가장자리를부드럽게합니다.

따라서경로정확도테스트를통해부드러운속도를유지하면서허용가능한정확도수준을경로가장자리에가깝게유지할수있습니다.

프로그램속도뿐만아니라 RoboDK에서라운딩파라미터를지정할수있습니다. 이러한테스트를위해프로그램을편집하려면다음절차를수행하십시오.

1.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

2.명령보여주기를선택하십시오.

3.첫번째또는두번째명령을선택하십시오.

4.프로그램 ➔ 라운딩 명령 설정을선택하여라운딩정확도를지정하십시오.

5.프로그램 ➔속도 명령 설정을선택하여속도를지정하십시오.